机械原理课程设计大作业-连杆机构运动分析精选.docxVIP

Harbin Institute of Technology（一）连杆设计说明书课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：机电工程学院班级：设计者：指导教师：设计时间： 2015年6月运动分析题目：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=150mm，β=97°，BC=400mm，CD=300mm，AD=320mm，BE=100mm，EF=230mm，FG=400mm，构件1的角速度为ω1=10rad/s,试求构件2上点F的轨迹及构件5上点G的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。一．对机构进行结构分析依题意可以将杆机构看作曲柄滑块机构和曲柄摇杆机构。对4机构进行结构分析该机构由原动件AB（Ⅰ级组），BCD（RRRⅡ级杆组）和FG（RRPⅡ级杆组）组成。二.建立以点A为原点的固定平面直角坐标系A-x,y,如图所示。三．各基本杆组的运动分析数学模型原动件AB（Ⅰ级组）已知原动件AB的转角ψ1=0~2π 原动件AB的角速度 ω1=10rad/s原动件AB的角加速度 α1=0运动副A的位置坐标 xA=0 yA=0 A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。运动副A的速度 vxA=0 vyA=0运动副A的加速度 axA=0 ayA=0原动件AB长度 lAB=150mm可求出运动副B的位置坐标 xB=xA+lABcosψ1 yB=xA+lABsinψ1运动副B的速度 vxB= vxA -ω1 lAB sinψ1 vyB= vyA+ω1 lAB cosψ1运动副B的加速度axB= axA-ω12 lAB cosψ1-α1lAB sinψ1 ayB=ayA-ω12 lAB sinψ1+α1lAB cosψ1（2） BCD（RRRⅡ级杆组）由（1）知B点位置坐标、速度、加速度运动副D点位置坐标 xD=320mm yD=0 D点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。运动副D的速度 vxD=0 vyD=0运动副D的加速度 axD=0 ayD=0 杆BC长 lBC=400mm 杆CD长 lC=300mm 可求得BC杆相对于X轴正方向转角CD杆相对于x轴正方向转角其中A0=2lBC（xD-xB）,B0=2 lBC（yD-yB）,,求导可得BC杆ω2、α2和CD杆ω3、α3。则运动副C的位置坐标 xC=xB+lBCcosψ2 yC=xB+lBCsinψ2最后求导得vXc、vyC 以及axC 、ayC 。（3）构件2上E点的运动 仍然使用（1）中的方法分析。BE为同一构件上的两点由（1）知B点位置坐标、速度、加速度以及构件2的转角、角速度和角加速度。可求出点E的位置坐标 xE=xB+lBEcosψ2 yE=xB+lBEsinψ2点E的速度 vxE= vxB–ω2 lBE sinψ2 vyE= vyB+ω2 lBE cosψ2点E的加速度axE= axB-ω22 lBE cosψ2-α2lBE sinψ2 ayE=aYB-ω22 lBE sinψ2+α2lBE cosψ（4）构件2上F点的运动 仍然使用（1）中的方法分析。EF为同一构件上的两点由（3）知E点位置坐标、速度、加速度杆EF lEF=230mm由几何关系知杆EF与y轴夹角即杆2相对于x轴正方向夹角ψ2运动副F的位置坐标XF=xE+lEFsinψ2 yF=xE-lEFcosψ2运动副F的速度 vxF= vxE +ω2 lEF cosψ2 vyF= vyE+ω2 lEFsinψ2运动副F的加速度axF= axE-ω22 lEF sinψ2+α2lEF cosψ2 ayF=ayE+ω22 lEF cosψ2+α2lEF sinψ2（5）FG（RRPⅡ级杆组）由（4）知F点置坐标、速度、加速度杆FG lFG=400mm导轨DG与x轴正方向夹角ψ5=180°-β=83°