[物理]第三章 平面连杆机构1.pptVIP

3、机构中瞬心位置的确定 1）通过运动副直接相联的两构件的瞬心 ①以转动副联接的两构件的瞬心: 则转动副中心即为其瞬心 ②以移动副联接的两构件的瞬心： 瞬心位于移动副导路方向之垂线上无穷远处。 ③以平面高副联接的两构件的瞬心 如果高副两元素之间为纯滚动，则两元素的接触点即为两构件的瞬心；如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动，两构件的瞬心位于高副两元素在接触处的公法线上。 2）不直接相联的两构件的瞬心 可应用三心定理来求。 三心定理及其证明 三心定理：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 4、瞬心在速度分析中的应用 2 3 4 已知各构件尺寸，主动件2以角速度ω 2等速回转，求从动件4的角速度ω4、 ω3/ ω4及C点速度大小vc P24为构件2及构件4的等速重合点，故得机构的传动比 : 任意两构件的传动比： 推广到平面机构中任意两构件 i 与j的角速度之间的关系中:两个构件的传动比等于两构件的绝对瞬心至其相对瞬心之距离的反比 ： C 点的速度即为瞬心P34 的速度，则有： * * * 跳针机构 （2）双滑块机构（杆3作机架） 椭圆仪机构 椭圆仪机构 （3）偏心轮机构 3.1.3 铰链四杆机构的曲柄存在条件 整转副： 在铰链四杆机构中，如果组成转动副的两构件能作整周相对转动，该转动副称为整转副。 摆转副： 不能做整周相对转动的转动副称为摆转副。 、 、 1）最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆 长度之和。（此条件称为杆长条件）。 2）组成整转副的两杆中必有一个杆为四 杆中的最短杆，且最短杆为连架杆或机 架。 曲柄存在条件 取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构。 变换机架获得不同机构的形式 取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构。 取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。 例1: 如图，已知：lBC=100mm, lCD=70mm, lAD=50mm, AD为固定构件。 1）如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求 lAB 的值； 2) 如果该机构能成为双曲柄机构，求 lAB的值； 3）如果该机构能成为双摇杆机构，求lAB的值； 解： （1）如果能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足 “最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且AB应为最短杆”有： 代入各杆长度，得： （2） 如果能成为双曲柄机构，则应满足 “最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且机架AD应为最短杆”。则： 1）若BC为最长杆即：BCMAX=100mm， 则： 2） 若AB为最长杆即： 综合以上两种情况： （3）若能成为双摇杆机构，则应分两种情况分析： 第一种情况，机构各杆件长度满足“杆长之和条件”，但以最短杆的对边为机架； 第二种情况，机构各杆件长度不满足“杆长之和条件”。 本题只存在第二种情况，因为BC不是最短杆。 1）当 ，AB为最短杆，BC为最长杆 2）当： AD为最短杆，BC为最长杆，则 3）当 ，AB为最长杆，AD为最短杆 铰链四杆机构几个基本概念 1、急回运动和行程速比系数 2、压力角与传动角 3、机构的死点位置 —摇杆的摆角， —极位夹角。 1、急回运动和行程速比系数 行程速比系数K。 压力角愈小，机构的传力效果愈好。所以，衡量机构传力性能，可用压力角作为标志。 压力角：从动件受力方向与受力点线速度方向之间所夹的锐角。 传动角:压力角的余角即连杆与从动件间所夹的锐角。 2、曲柄摇杆机构中压力角与传动角 在连杆机构中，为度量方便，常用压力角的余角即连杆与从动件间所夹的锐角(传动角)检验机构的传力性能。 传动角愈大，机构的传力性能愈好，反之则不利于机构中力的传递。机构运转过程中，传动角是变化的，机构出现最小传动角的位置正好是传力效果最差的位置，也是检验其传力性能的关键位置。 设计要求： 机构传动角 γ=0°（即α=90°）的位置称为死点位置。 机构处于死点位置，从动件会出现卡死（机构自锁）或运动方向不确定的现象。 3、 死点位置 3.2 平面连杆机构的设计 1.按给定从动件的位置设计四杆机构 2.按给定行程速比系数K设计四杆机构 3.按给定两连架杆间对应位置设计四杆机构 常用方法及特点： 几何作图法：直观 解析法：精确 实验法：简便 1