自动引导小车(AGV)的结构设计另外有完整图纸.doc

本科毕业设计说明书论文 第 I 页 共 I 页 目 录 1 绪论 ............................................................. 1 1.1 AGV自动引导小车简介 ........................................... 1 1.2 自动引导小车的分类 ............................................. 1 1.3 国内外研究现状及发展趋势 ....................................... 1 2 机械部分设计 ..................................................... 3 2.1 设计任务 ....................................................... 3 2.2 确定机械传动方案 ............................................... 3 2.3 直流伺服电动机的选择 ........................................... 4 2.4 联轴器的设计 ................................................... 7 2.5 蜗杆传动设计 ................................................... 8 2.6 轴的设计 ...................................................... 10 2.7 滚动轴承选择计算 .............................................. 18 3 控制系统的设计 .................................................. 23 3.1 控制系统总体方案 .............................................. 23 3.2 鉴向 .......................................................... 23 3.3 计数的扩展 .................................................... 24 3.4 中断的扩展 .................................................... 26 3.5 数摸转换器的选择 .............................................. 27 3.6 电机驱动芯片选择 .............................................. 29 3.7 运动学分析 .................................................... 33 3.8 控制软件的设计 ................................................ 34 结束语 ............................................................ 42 致谢 .............................................................. 43 参考文献 .......................................................... 44 本科毕业设计说明书论文 第 1 页 共 44 页 1 绪论 1.1 AGV自动引导小车简介 AGVAutomatic Guided Vehicle即自动引导车是一种物料搬运设备是能在某位置自动进行货物的装载自动行走到另一位置自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一在物流系统中发生的频率很高占据物流费用的重要部分。因此运输工具得到了很大的发展其中AGV的使用场合最广泛发展十分迅速。 1.2 自动引导小车的分类 自动引导小车分为有轨和无轨两种??? 所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固承载力大造价低廉技术成熟可靠性好定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。高架有轨小车空间导轨相对于地面有轨小车车间利用率高结构紧凑速度高有利于把人和输送装置的活动范围分开安全性好但承载力小。高架有轨小