控制工程基础第五章,频域分析法.pptVIP

（二）一般系统的时域、频域响应的关系 对于非典型的二阶系统和高阶系统，其频率响应和时域响应间的相关关系复杂，频域指标和时域指标间关系难以用解析的形式表达。 若系统特性可近似用一对复数主导极点来描述，则前述的频域、时域指标的关系公式可作为经验公式，来近似分析高阶系统，以频域指标估计时域动态过程的性能。 5.、延迟环节 频率特性 幅频特性和相频特性 对数幅频特性和相频特性 Nyquist图是一个以坐标原点为中心，半径为1的圆 如果用线性坐标，则迟后环节的相频特性为一条直线 四、开环控制系统的频率特性曲线的绘制 把开环传递函数写成为若干个典型环节相串联 其频率特性 则系统的开环幅频和相频分别为 系统的开环对数频率特性为 （一）开环对数频率特性曲线的绘制（Bode图） 由前面分析可知 可见，开环对数幅频特性等于各环节对数幅频特性之和（这也是对数运算的优点——乘除运算对数化后变为加减）；系统开环相频等于各环节相频之和。 将各环节对数幅频特性用其渐近线代替，可以很容易绘制出开环对数频率特性。 各环节均要写成为时间常数形式。 例 绘制开环传递函数 的系统Bode图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别 1、系统开环对数幅频特性的特点 开环传函可写作形式： 低频段的斜率为－20νdB/dec，ν为开环系统中所包含的串联积分环节的数目，即系统的型别。ν也可取负，表示微分环节。 低频段直线（若存在小于1的交接频率时则为其延长线）在ω ＝1处的对数幅值为201gK。 与0dB线的交点频率为 在典型环节的交接（转折）频率处，对数幅频特性渐近线的斜率要发生变化，变化的情况取决于典型环节的类型 如遇到G(s)＝(1+Ts)±1的环节，交接频率处斜率改变±20dB/dec； 如遇二阶振荡环节 ，在交接频率处斜率就要改变－40dB/dec，等等。 高频段处的折线斜率－20（n-m）dB/dec ，及相位渐近线－90（n-m）度 ，两者间有对应关系。（对最小相位系统而言） 在熟悉了对数幅频特性的性质后，不必先一一画出各环节的特性，然后相加，而可以采用更简便的方法，见下面所述。 a0、a1、a2等可等于0 ！ ④ 写成为分子、分母多项式形式时： 2、绘制对数幅频特性的步骤 (1) 将开环频率特性分解为典型环节相乘形式（时间常数形式）； (2) 求出各典型环节的交接频率（各环节时间常数的倒数），将其从小到大排列为ω1，ω2 ω3… ，并标注在ω 轴上； (3) 绘制低频渐近线（ω1左边的部分），这是一条斜率为-20νdB/dec 的直线，它或它的延长线应通过(1，20lgK)点；(对于微分环节ν取负值)； (4) 随着ω的增加，每遇到一个典型环节的交接频率，就按上述方法改变一次斜率； (5) 必要时可用渐近线和精确曲线的误差表，对交接频率附近的曲线进行修正，以求得更精确曲线。 (6) 对数相频特性可以由各个典型环节的相频特性相加而得，也可以利用相频特性函数?(ω)直接计算。 例 绘制Bode图。 （1）幅频特性 （2）相频特性 例 设有 两个系统，其频率特性分别为： （三）最小相位系统（对象） 最小相位对象：为复平面右半平面既无零点也无极点的传递函数所表示的对象。否则，称为非最小相位对象。 含有延时环节的传递函数，以及不稳定的传递函数都不是最小相位对象。 对幅频特性相同的系统，最小相位系统的相频特性函数的绝对值是最小的，即输出正弦信号相对于输入正弦信号的相移量最小。 对于最小相位系统，对数幅频特性与相频特性之间存在着唯一的对应关系。根据系统的对数幅频特性，可以唯—地确定相应的相频特性和传递函数，反之亦然。但是，对于非最小相位系统，就不存在上述的这种关系。 最小相位系统的对数幅频特性和相频特性曲线的变化趋势有一致性，表示它们间有唯一的对应关系。 例 根据最小相位对象的Bode图，求其传递函数 低频段延长线与0dB线交点恰好在ω1与ωc中间！ （四）频率特性的测量方法 例 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求: (1)开环传递函数; (2)输入信号r(t)=t时的系统稳态误差。 (1) 五、开环幅相特性曲线的绘制（Nyquist图） 1、开环幅相特性曲线的绘制（Nyquist图） 绘制Nyquist图，有时并不需要绘制得十分准确，只需要绘出Nyquist图的大致形状和几个关键点的准确位置（如与坐标轴的交点等）就可以了。开环系统典型环节分解和典型环节幅相曲线的特点是概略绘制开环幅相曲线的基础。 1）开环传函中不包括积分环节和微分环节，即 ω=0 ω=∞ n=1 G(j