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光电小车 小组成员： 一．智能车设计原则 智能车整体设计原则为：稳定、简单、质轻和低重心。 稳定：指电路运行和机械安装稳定。在电路设计过程中精心选用和合理布局元器件、巧妙布线以及有意识地采取一些抗干扰措施等来达到使电路稳定运行的目的。机械安装不仅要求各安装部件牢固合理地安装在智能车的相应位置，同时能保证在调试过程中尽量减少机械磨损和尽量避免因意外碰撞而导致的损坏。 简单：指在能满足功能要求的前提下尽量简化电路设计和机械安装设计，以期达到更小故障率、更小功耗耗、更快可修复性和更高资源利用率，使得智能车稳定、简洁美观。 质轻：指通过简化电路设计、机械安装、摄像头高度调整及选用贴片封装元器件等措施，尽可能减轻智能车重量，并将车身重心基本位于车身中部，以达到减少机械磨损、增加部件寿命、提高机械响应速度和整车可控性等目的。 低重心：指通过合理机械安装、机械调节和部件选择等措施来降低小车重心，减小小车侧翻的可能性，提高小车运行的速度上限和可控性。 以上各原则相互配合、相互影响，通过精心设计后使小车整体达到比较理想状态。 二．基本设计思想 本智能车基本设计思想：以MC9S12XS128为核心处理器；按模块分别进行电源供电；采用编码器测速；由旋转大前瞻获取赛道主要信息和小前瞻识别停止线与坡道；用两个舵机分别控制智能车转向和大前瞻；主驱动电机控制方式为PWM控制。 根据基本设计思想，本智能车主要包括电源系统模块、大前瞻模块、小前瞻模块、大前瞻舵机模块、转向舵机模块、电机驱动模块。各模块主要功能如下： 电源系统模块：采用稳压芯片，保证智能小车其它各部分模块能够稳定工作。 速度反馈模块：采用光电编码器对速度进行反馈，保证车速调整的平滑性和速度加减的快速性。 大前瞻模块 ：以激光管作为赛道信息采集传感器。鉴于激光具有能量集中、亮度高等优点，故较小发射功率照射到较远距离，因此前瞻性较好。 小前瞻模块 ：采用红外光电管获取赛道辅助信息，主要负责停止线检测及坡道识别。 舵机模块 ：舵机模块包括大前瞻旋转舵机和智能车转向舵机。舵机均采用稳压6V电源。其中，大前瞻旋转舵机采用数字舵机，智能车转向舵机为组委会指定型号。 电机驱动模块：主电机提供智能车动力。 三．系统硬件电路设计 在本次试验中，我负责电机驱动电路，舵机驱动电路的设计。并且在后期做好舵机，驱动，检测部分。 智能车硬件系统总体结构 MCU（MC9SDG128）作为系统的中央处理单元，所以电动车的所有输入量都必须最终读入MC9SDG128 进行计算，而所有的执行机构全部由MC9SDG128 直接进行控制。如图4-1 为系统硬件的顶层设计图。 系统整体结构 电源模块 电源模块包括两路5V输出，一路供给单片机与速度检测，另一路供给路径检测；6V输出给舵机供电。 MC9S12XS128 单片机为大赛组委会指定的单片机，其以CPU12内核，内部Flash高至128KB，拥有2组各8路10位A/D、16路I/O口，有功能强大的8位PWM输出共8路，以及8路16位增强型定时器（ECT），完全满足小车系统的设计。 速度检测 采用光电编码器直接耦合电机齿轮，精准测得电机转速。 路径检测 利用可转动的激光传感器模块检测远方赛道轨迹，即可实现较远的探测距 离，也不会丢失各种可识别的赛道标志。 舵机 一只舵机控制车身转向，另一只舵机控制激光传感器转向，并且二者存在一 定的参数传递关系。 直流电机及驱动 直流电机由可H桥驱动实现加减速及正反转。 电路设计 电机驱动电路设计 对于电机驱动电路，我们用全桥驱动电路作为电机的驱动。主要是看好它控制简单，并且驱动能力也不错。用全桥可以让车模在高速入弯时顺利刹车减速入弯。两片英飞凌公司的 PN 型半桥芯片 BTS7960 联立就可以组成全桥。BTS7960封装及管脚分配如图2-5所示。这种方案较之其他常规的MOS 管H桥有多方优势。只两片芯片，硬件电路简单，并且减轻车模重量。我们就是采用两个半桥联立成的全桥作为电机驱动电路。实际应用中我们采用4片半桥芯片，两两并联组成全桥，做出来的电路板尺寸只有：37.2mm×32.7mm，如图 2-6 所示。同样用两路PWM，控制方便；驱动电流可达68A；内阻只有7—9mΩ。 四．舵机驱动电路的设计 舵机一般工作在6V，由于我们的路径识别方案上，传感器是架在舵机上的，也就是车上有两个舵机，不同的是传感器下面的舵机是属于高速舵机，但同样工作在6V。舵机驱动电路就是为舵机供电以及给舵机转角信号。舵机工作电流一般在 1A 左右，我们就设想用一片开关电源芯片同时为两个舵机供电。选用LM2576-ADJ 3A开关型降压稳压器，2576最大可提