计算机控制技术第2章z变换及z传递函数3.ppt

2.6 Z传递函数 脉冲传递函数 传递函数 线性连续控制系统 线性离散控制系统 Z传递函数 Z传递函数的定义 设n阶定常离散系统的差分方程为： 在零初始条件下，取Z变换 则G(z)就称为线性定常离散系统的Z传递函数。即：在零初始条件下离散系统的输出与输入序列的Z变换之比。 Z传递函数的定义 如果已知U(z)和G(z)，则在零初始条件下离散系统的输出采样信号为 因此，求解y*(t)的问题就转换为求系统的Z传递函数，这就表明Z传递函数G(z)可以表征线性离散系统的性能。 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 G(s) T U(z) u(t) y(t) Y(z) G(z) u*(t) y*(t) T 设G(s)的输入为理想的脉冲信号 脉冲响应函数 则输出 系统响应的卷积积分公式 对于任意输入 则输出 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 设G(s)的输入为任意脉冲序列，有 则输出响应为 上式描述了一个脉冲序列作用于连续系统时，连续系统输出的表达式 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 用y(kT)来描述y(t)的特征，有 对于物理可实现系统 根据Z变换的卷积定理 Z传递函数与脉冲响应函数的关系 Z传递函数的含义： 系统Z传递函数G(z)就是系统单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的Z