自动控制原理第四章-1-劳斯稳定性判据.ppt

* 情况 3：劳斯阵列有全零行 如果劳斯阵列具有全零行，则系统特征方程具有对称于原点的实根或复根，且具有如下形式： 如果劳斯阵列的第 i 行（ 对应的行）元素全为零，我们将根据该行的上一非零行构造如下的辅助多项式 其中， 是上一非零行的系数，辅助多项式的阶次为对称特征根的个数。 然后，将原劳斯阵列表中第 i 行元素替换为辅助多项式关于 s 的导函数的系数，并继续完成劳斯阵列表，以获得关于除对称特征根外的其它特征根的信息。 劳斯稳定性判据 * 返回例 5，并令 K=8，得到相应的劳斯阵列。 例 9： 劳斯阵列为： K=8 除位于虚轴上的极点对（s=?2j）外，其余极点均位于 S 平面的右半平面。 利用上一非零行构造辅助多项式，并继续完成劳斯阵列。U(s) 的根也是 的根。 劳斯稳定性判据 情况 3：劳斯阵列有全零行 * 判定如下系统的稳定性，系统特征方程为： 例 10： 劳斯阵列首列元素符号无变化，因此没有具有正实部的特征根，但是虚轴上有一对极点（s=?3j）。 辅助方程为： 劳斯阵列为： 劳斯稳定性判据 情况 3：劳斯阵列有全零行 * 例子 利用劳斯稳定性判据判别该系统的稳定性。 例 11：已知系统特征方程为： 解：特征多项式的所有系数均为非零正数，满足系统稳定的必要条件。 劳斯阵列为： 首列所有元素均为正数，系统稳定。 事实上，系统特征方程可以因式化为： (s+2) (s+3) (s2 +s+1) = 0 所有的根都具有负实部，因此系统稳定。 劳斯稳定性判据 * 解：特征多项式的所有系数均为非零正数，满足系统稳定的必要条件。 利用劳斯稳定性判据判别该系统的稳定性。 例 12：已知系统特征方程为： 首列符号变化了 2 次： (5→-11→174)，因此系统是不稳定的，有 2 个具有正实部的根。 劳斯稳定性判据 例子 劳斯阵列为： * 利用劳斯稳定性判据判别该系统的稳定性。 例 13：已知系统特征方程为： 辅助多项式 解：对于三阶系统 系统不稳定 有一对虚根 S1,2=±j4 劳斯稳定性判据 震荡频率 ?n 例子 * 系统中的 K 值可调，我们需要知道使系统稳定的 K 值变化范围。 劳斯判据的应用 例 14：设计例子 考虑具有如下闭环传递函数的四阶系统： R G y + H - K80 K0 0K28.1 劳斯稳定性判据 * 应用劳斯判据不仅可以判别系统是否稳定，即系统的绝对稳定性，而且也可检验系统是否有一定的稳定裕量，即相对稳定性。另外劳斯判据还可用来分析系统参数对稳定性的影响。 1. 稳定裕量的检验 如右图所示，令s = z -s 1，即把虚轴左移s1。将上式代入系统的特征方程式，得到以z为变量的新特征方程式，然后再检验新特征方程式有几个根位于新虚轴(垂直线s=-s1)的右边。如果所有根均在新虚轴的左边（新劳斯阵列式第一列均为正数），则说系统具有稳定裕量s1。 　稳定裕量s1示意图 劳斯稳定性判据 劳斯判据的应用（补充） * 例 15：检验特征方程式　 是否有根在右半平面，并检验有几个根在直线 s = -１的右边。 解：劳斯阵列表为 第一列无符号改变，故没有根在S平面右半平面。再令s= z-1，代入原特征方程式，得 新的劳斯阵列表为 从表中可看出，第一列符号改变一次，故有一个根在直线s= -1（即新座标虚轴）的右边，因此稳定裕量不到1。 劳斯稳定性判据 劳斯判据的应用（补充） * 相对稳定性 　线性系统的稳定性由系统所有极点都位于 S 平面左半平面来表征；系统的稳定程度则可以由极点位于虚轴左边，并与虚轴距离的远近来表征。 　为了应用劳斯-赫尔维茨判据来推断系统的相对稳定性，我们只需要进行变量代换，从而将虚轴左移，然后利用劳斯判据进行分析即可。 　例 16：考虑特征多项式 　变量代换 可以得到 有 2 个特征根位于移动后的虚轴上。 劳斯稳定性判据 * j? [s] 0 Re -1 　相应的劳斯阵列（情况 3）为： 　有 1 个特征根位于移动后的虚轴左边，有 2 个特征根位于移动后的虚轴上（这两个特征根可以根据相应的辅助多项式获得）。 劳斯稳定性判据 j? 0 z=s+1 相对稳定性 * 解：系统的特征方程式为 　所以K的取值范围为：0 K 30,其稳定的临界值为30。 求K的范围 例 17：设一单位反馈控制系统如下图所示，其闭环传递函数为 求出使系统稳定的K的范围。 2. 分析系统参数对稳定性的影响 劳斯稳定性判据 　根据劳斯判据，若要使系统稳定，其充要条件是劳斯阵列表的第一列均为正数，即 K 0， 30 - K 0 或由3阶系统 劳斯判据的应用（补充） * 所以使系统稳定的T的取值范围为：25 T。 例 1