自动控制复习题2.ppt

复习题 * 例1:系统结构图如下，试用等效变换的方法简化结构图，并求传递函数F(s)=C(s)/R(s)。 解: - + a b c - + - + [例2]已知系统的结构图，试确定系统的临界放大系数。 [解]： 闭环传递函数为： 劳斯表： 特征方程为： 要使系统稳定，必须： ①系数皆大于0； ②劳斯阵第一列皆大于0。 所以，临界放大系数Kp=14。 [例3]系统的特征方程为：s4+4s3+13s2+36s+K=0，试用劳斯判据确定使系统稳定的K的取值范围。 [解] 劳斯表： 要使系统稳定，必须： ①系数皆大于0； ②劳斯阵第一列皆大于0。 例：设系统特征方程为s6+2s5+6s4+8s3+10s2+4s+4=0，试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 解： 列出劳斯表 s6 1 6 10 4 s5 2 8 4 s4 2 8 4 s3 0 0 0 ? 辅助多项式A(s)的系数 A(s)=2s4+8s2+4=0 dA(s)/ds=8s3+16s=0 s2 4 4 s1 8 s0 4 s3 8 16 ? dA(s)/ds的系数 例2:已知系统如图，要求性能指标为s%=20%，tp=15秒，试确定K和A，并计算ts、tr 。 解： - 三、时域计算 所以： --标准形式 例:系统如图所示，已知：K0=K01.K02=16 (秒-1) ， T0 =0.25(秒)，试(1) s% 、 ts； (2) 若要使s% =10%，T0 不变， K0=？ 解： (1) 3.渐近线： 例4.开环传递函数为： ，画出根轨迹。 1.开环零极点： 2.实轴上的根轨迹： 解： (-∞，-5) [-1，0] 4.与虚轴的交点： 特征方程： s=jω ---舍去(起点) 5.分离点： 特征方程： 3.渐近线： 例5.开环传递函数为： ，画出根轨迹。 4.出射角： 5.与虚轴的交点： 解： 2.实轴上的根轨迹：[-3，0] 1.开环零极点： 特征方程： s=jω 6.分离点： 由图知s1点在根轨迹上，s2,3点不在根轨迹上，所以s1点是分离点。 特征方程： 例6.已知系统开环幅相频率特性如图所示，试分析由它组成的闭环系统稳定性。 P=1 P=0 P=1 P=0 *