PMAC 技术培训（中级）.ppt

LINEAR 插补方式 Linear 模式的轨迹小Acceleration 时间 Linear 模式的轨迹(continued)小Acceleration 时间 Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间 Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间 Linear 模式的轨迹大 (速度限制) 加速时间 Linear 模式的轨迹大 (速度限制) 加速时间 加速参数 加速参数(continued) 例 3: 一个复杂的运动 例 3: 一个复杂的运动 直线插补测验 PMAC 运动速度混合 DWELL Vs. DELAY DWELL Vs. DELAY (continued) 例4: 速度混合有效的例程 例4: 速度混合有效的例程 例5: 速度混合无效的例程 例5: 速度混合无效的例程 速度混合测验 矢量速率 矢量速度轴 矢量速度轴(续) 速度时间单位 速率测验 Exercise 1: Indexing a Motor Exercise 2: Indexing a Motor Exercise 2: Indexing a Motor (continued) Exercise 3: Conditional Branching Exercise 3: Conditional Branching (continued) 圆弧插补 什么变量控制圆弧插补 如何使用圆弧插补 如何定义插补平面 圆弧插补 圆弧插补例程 提前运算（前瞻功能）PRECALCULATION PMAC 计算优先级 PMAC 看门狗计时器 PMAC 看门狗计时器(续.) PMAC Dual-Ported RAM 内存图 PCOMM Dual Ported RAM特性支持功能 新的PMAC 软件 If machine input 2 is on, the stages should move from 0 cm to -10 cm at a speed of 2 cm/sec, pause for 1 second then return to 0 cm at the same speed and pause for 100 milliseconds until looking for the next input. If both machine inputs 1 and 2 are on, or if neither are on, the stages should not move from 0 cm and should pause for 100 milliseconds until looking for the next input. PMAC 允许 X,Y, 和 Z 轴在一个坐标系下执行圆弧插补指令。 TS 可控制起始和结束的加减速时间. 圆弧插补的混合速度由指令(F) 或时间 TM来定义. 需要学习: 圆弧插补的通常定义: 1) 运动分段时间 Typical value: I13 = 10 2) 插补平面定义 NORMAL {vector} {data} … 3) 终点坐标定义方式 ABS INC (4) 圆心矢量的定义方式 ABS ( R ) (if vector mode definition is used) INC ( R ) (5) 圆弧方向定义 CIRCLE 1 CIRCLE 2 (6 ) 圆弧指令 X{Data} Y{Data} I{Data} J{Data} X{Data} Y{Data} R{Data} 例: I13=10 ;Move Segmentation Time NORMAL K-1 ;XY plane INC ;Incremental End Point definition INC(R) ;Incremental Center Vector definition CIRCLE 1 ;Clockwise circle X20 Y0 I10 J0 ;Arc move Start (0,0) Center (10,0) End (20,0) ;Setup and definitions 1 #3-10000x #4-10000y i13=10 ;Motion Program Text open prog4 clear normal K-1 rapid x1 y4 f5 linear y13 circle1 x2 y14 i1 j0 linear x3 circle1 x4 y13 i0 j-1 linear y7 circle2 x7 y4 i3 j0 linea