[工学]电气控制技术第五章.pptVIP

5.3 轨迹插补原理 一．插补的基本概念 数控系统的核心问题，如何控制刀具的运动。 通常在零件程序中提供的参数： 直线：起点、终点坐标 圆弧：起点、终点坐标，圆弧走向、圆弧半径； 插补：数控系统实时地算出从起点到终点的各中间点坐标，“插入、补上”运动轨迹的各中间点的坐标。 二．逐点比较插补法 基本思想： 　每走一步和规定轨迹计较，由比较结果决定下步的移动，方向总是逼近给定轨迹，每次只在一个方向上进给。 既可以作直线插补／圆弧插补。 运算直观、插补误差小于一个脉冲当量。 每进给一步都要经过四步： 1）偏差判别：判别当前加工点位置与给定轮廓的偏离，决定刀具的前进方向； 2）坐标进给：刀每进一步，向轮廓靠近； 3）偏差计算：每进一步计算新点的偏差； 4）终点判别：判别加工点是否到达轮廓线的终点，到则停，否则继续。 （一）直线插补 若动点A就在直线OE上，据直线方程应满足　　 ，即 　　 ； 若动点A位于直线OE的上方，则有βα， ，即 　　 ； 若动点A位于直线OE的下方，则有βα， ，即 　　 ； 判别函数： 2．进给方向 F不为零，加工点不在直线上，有偏差。对第一象限的直线插补作规定： 1）当F=0，X轴正方