[工学]自动控制原理课件第六章.pptVIP

串联超前校正（1） 串联超前校正（2） 串联超前校正（3） 课程小结 串联迟后校正（1） 串联迟后校正（2） 串联迟后校正（3） 滞后小结 课程小结：串联迟后校正 串联迟后 - 超前校正（1） 串联迟后 - 超前校正（2） 串联迟后 - 超前校正（3） 6.2 串联校正 串联校正(Series Compensation)是将校正装置串联在系统的前向通路中，来改变系统结构，以达到改善系统性能的方法。 比例(P)校正 比例-微分(PD)校正(相位超前校正) 比例-积分(PI)校正(相位滞后校正) 比例-积分-微分校正(相位滞后-超前校正) 6.2.1 比例校正 综上所述：降低开环增益，将使系统的稳定性改善，但使系统的稳态精度变差。当然，若增加增益，系统性能变化与上述相反。 调节系统的开环增益，在系统的相对稳定性和稳态精度之间作某种折衷的选择，以满足(或兼顾)实际系统的要求，是最常用的调整方法之一。 6.2.2 比例-微分(PD)校正（相位超前校正) 在自动控制系统中，一般都包含有惯性环节和积分环节，它们使信号产生时间上的滞后，使系统的快速性变差，也使系统的稳定性变差，甚至造成系统的不稳定。当然有时可以通过调节增益来作某种折衷的选择（如前面所作的分析）。但调节增益通常都会带来副作用——如系统的稳态性下降；而且有时即使大幅度降低增益也不能使系统稳定（如含有两个积分环节的系统）。这