加工中心换刀机械手毕业设计说明书.doc

第1章 绪论 1.1 加工中心换刀机械手设计的目的及意义 本设计主要是为加工中心换刀机械手的研究提供几种新的并选择其中一种比较理想可行的方案进行设计计算，加工中心换刀机械手简化换刀机械手的结构加工中心换刀机械手 1.2 换刀机械手的发展现状 近年来，随着世界制造业向中国转移，我国对机床的需求量大增。同时，经过多年的努力，我国数控机床的开发水平也有了很大进步，数控机床的品种和质量均比以往有所提高，部分机床制造主导厂还开发出具有相当水平的数控设备。但是，通过有关部门给出的资料，只要作进一步的分析与了解，我们就会发现，国产数控机床在消费量的台数中虽占有一半（55%）以上，但它们多是些技术水平较低、价格相对便宜的普通产品，如数控车床、数控铣镗床和线切数机床等，高、中档数控产品则较少，而且这些产品的核心技术或功能部件，如加工中心换刀机械手 功能部件技术水平的高低、性能的优劣以及整体的社会配套水平，都直接决定和影响着数控机床整机的技术水平和性能，也制约着主机的发展速度。而换刀机械手换刀机械手25%[1]。所以说，换刀机械手 加工中心是备有刀库，并能自动更换刀具，对工件进行多工序加工的一种功能较全的数字控制机床，也是典型的集高新技术于一体的机械加工设备，它的发展代表了一个国家设计、制造的水平，是判断企业技术能力和工艺水平标志的一个方面[2]。加工中心中实现刀库和机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为自动换刀装置，它的功能是储备一定数量的刀具并完成刀具的自动交换。自动换刀装置可帮助数控机床节省辅助时间，并满足在一次安装中完成多工序、工步加工要求。它由存放刀具的刀库和换刀机构组成。作为自动换刀装置，它需要满足换刀迅速、时间短，重复定位精度高，刀具储存量足够，所占空间位置小，工作稳定可靠等特点[3]。 换刀装置中刀具的交换形式及它们的具体结构对机床的工作效率和工作可靠性有着直接影响。加工中心的自动换刀形式可分为无机械手换刀方式和有机械手换刀方式两大类。无机械手换刀方式一般是采用把刀库放在主轴箱可以运动到的位置，同时，刀库中刀具的存放方向一般与主轴上的装刀方向一致。无机械手换刀方式是由刀库和机床主轴的相对运动实现刀具的交换的，这种方式结构简单，但换刀时间要长。目前，加工中心的自动换刀装置大都采用有机械手换刀方式，因为有机械手换刀装置在刀库的配置、与主轴的相对位置及刀具数量确定上都比较灵活，机械手数量和换刀形式比较随意，换刀时间比较短，应用广泛[4]。换刀机械手的形式有单臂式、双臂式、回转式和轨道式等，而常用双臂式机械手的手爪结构形式又分为钩手、抱手、伸缩手和叉手等[2]。 加工中心换刀机械手作为数控机床的一个重要的功能部件，它在国内外的数控机床制造领域中已受到广泛的重视。目前，在国外BT40的换刀时间已达到0.9秒，BT50的换刀时间也达到了1.5秒左右，国内也出现了立、卧两用凸轮式换刀机械手和用于五轴联动的换刀机械手的研究。 1.3 研究的主要内容 加工中心换刀机械手 1、根据目前常用的加工中心换刀机械手 2、对所选设计方案中换刀机械手的组成机构及各个自由度运动的实现进行分析。 3、对加工中心换刀机械手 4、确定各个运动的驱动机构。 5、对设计中所涉及到的液压缸通过计算确定其个部分结构的具体尺寸，并对个活塞杆的强度、稳定性以及螺栓的强度进行校核，以保证加工中心换刀机械手能够稳定、可靠的完成换刀过程。 6、对设计中出现的齿轮、轴等重要零部件通过计算确定尺寸后，要进行安全校核。 7、设计出加工中心换刀机械手第2章 总体方案设计与论证 2.1 加工中心换刀机械手的设计要求 设计加工中心换刀机械手，使其实现手指夹紧、手臂伸缩、手架伸缩以及手架旋转运动，并设计出它的传动控制部分，以保证加工中心换刀机械手能够准确、稳定、快速、可靠的完成换刀过程。 2.2 初步设计方案 2.2.1 手臂伸缩与手指夹紧机构 由于与机械、电力传动相比，液压传动具有体积小、质量轻、功率大运动平稳的特点，并且因为液压元件有自我润滑作用，使用寿命长[5]，所以在以下几种设计方案中，手臂伸缩运动及手指夹紧运动都采用液压的驱动方式。并且由于两手伸缩回转式单臂双爪机械手的两手可伸缩，缩回后回转，可避免与刀库中其他刀具干涉，所以，以下2种设计方案中的换刀机械手都为两手伸缩回转式单臂双爪机械手。 1、结构设计方案Ⅰ 在此方案中，加工中心换刀机械手四个手指的运动分别由四个液压缸单独控制，这使得它运动的灵活性很强，其结构如图2.1所示。 图2.1 手臂伸缩与手指夹紧机构Ⅰ 工作原理：当手架旋转75°到指定位置后，发出手臂伸出指令，手臂伸缩液压缸1和1′工作，当两液压缸的活塞运动到设计位置后，进油腔油压力升高，压力继电器开关动作，并发出手指夹紧