自动控制理论全套课件,课程设计,实验指导第2章线性系统的数学模型.ppt

方框图化简的几个基本概念： 前向通道传递函数：假设N(s)=0 ,打开反馈后，输入端对应比较器输出 E(s) 到输出端输出 C(s) 所有传递函数的乘积，记为 G(s)。 反馈通道传递函数：假设N(s)=0，输出 C(s) 到 输入端比较器的反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘积，记为 H(s)。 开环传递函数Open-loop Transfer Function：假设N(s)=0，反馈引入点断开时，输入端对应比较器输出 E(s) 到输入端对应的比较器的反馈信号 B(s) 之间所有传递函数的乘积，记为GK(s), GK(s)=G(s)H(s) 闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function：假设N(s)=0，输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 误差传递函数:假设N(s)=0，误差信号E(s)与输入信号R(s) 之比 。 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的框图。 系统框图也是系统数学模型的一种表示。 框图的绘制 方框图等效变换（Block Diagram Reduction） 1. 变换原则（principia of reduction） （1）变换前后前向通道中的传递函数乘积保持不变； （2）变换前后回路中的传递函数乘积保持不变； 2. 等效变换规则（Rules） ①串联 ②并联 ③反馈 ④取出点（分支点）前移 ⑤取出点（分支点）后移 ⑥汇合点（相加点）前移 ⑦汇合点（相加点）后移 ⑧汇合点（相加点） 变位 等效变换规则（Rules） ④取出点（分支点）前移 ⑤取出点（分支点）后移 G1 G2 G3 G1 G2 G3/G2 G1 G2 G3 G1 G2 G2G3 等效变换规 ⑥汇合点（相加点）前移 ⑦汇合点（相加点）后移 G1 G2 G3 G1 G2 G2G3 G1 G2 G3/G1 G1 G2 G3 等效变换规则 ⑧汇合点变位 x1 x2 x3 x4 x1 x3 x2 x4 x2 x3 x1 x4 x2 x3 x1 x4 Example1: Simplify the diagram C(s) R(s) Example2: Simplify the diagram - c a d G2 G6 - G4 G5 G3 b R(s) G1 G7 - 思路1：b 移至 a 前，b a 交换 思路2： a 移至 b后， a b交换 思路3： c前移 G1G2G3G4 1+G1G2G3G4G7+G3G4G5+G2G3G6 R(s) C(s) Example3：扰动传递函数 把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 设扰动信号N（s）=0 设输入量R（s）=0 当R（s）、 N（s）同时作用时： Exercise1：Simply Diagram G1 G3 G2 H1 向同类移动 H3 Exercise2: G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 G1 G4 G2 G3 H3 H1 H1 2.7 信号流图（Signal-Flow Graphs） 2.7.1 定义(definition) 信号流图（SFG）---是将线性代数方程组用图形表达的一种方法。 设一组线性方程式如下： 信流图的表示形式 2.7.2常用术语(terms) 节点(Node)-----------表示变量或信号的点 输入节点（源节点）(Input Node, Source) ———只有输出支路的节点 输出节点（汇节点）(Output Node, Sink) -----只有输入支路的节点 混合节点(Mix Node) -----既有输出又有输入支路的节点 支路(Branch)-----------两节点间的线段 出支路（outflow Branch）离开节点的支路 入支路（ingoing Branch）指向节点的支路 通道(Path)-----------沿支路形成的路径 开通路(open path) ------与任一节点相交不多与一次 闭通路(closed path，Loop) ------起始节点与终止节点为同一节点，且与其它节点相交不多于一次。 前向通路(Forward path) -----从输入至输出的开通路 不接触回路( Nontouching loop) -----没有公共节点的回路 增益（Gain） 支路增益（Branch Gain）-----两节点间的增益