第五章线性定常系统的综合2012.ppt

状态反馈配置极点 串联分解容易实现，直接计算特征多项式获得K，适于小规模问题; 中大规模的问题，化成能控标准I型再计算，比较方便。 方法1 (1)检验系统能观，故存在状态观测器，rankC=1 (2)按能检测性分解，构造线性变换阵 5.5 利用状态观测器实现状态反馈 　　在极点配置的设计方法中，假设真实状态x(t)可用于反馈，实际上，真实状态x(t)可能无法检测或者部分无法检测，必须设计一个观测器，将观测到的状态用于反馈。 设计过程: 设计状态反馈增益矩阵K → 设计期望的状态反馈系统特性 设计观测器的增益矩阵G → 设计期望的观测器特性 系统设计的分离性原理：观测器的引入对闭环系统的影响？ 完全能控能观系统： 用观测器观测的状态 进行反馈控制 观测器 取非奇异变换阵 分析反馈系统和观测器的误差是否收敛？ 观测-状态反馈控制系统的闭环极点由状态反馈极点和观测器极点两部分组成。 极点配置和观测器设计是相互独立的，可分别进行设计，并合并为观测-状态反馈控制系统。通常称这个性质为系统设计的分离性原理 观测器不改变原系统的性能：传递函数矩阵的不变性 系统传递函数不变 根据分块矩阵性质可知，对于一个分块矩阵 若分块R和T均可逆，则成立 利用上式计算 ，可求得 的传递函数阵： 观测器的极点哪里去了？ 被闭环的零点消去了，因此不完全能控。不能控的部分是估计误差，所以必须是渐进收敛的。 系统 用状态反馈将系统的闭环节点配置到 ，并设计全维和降维观测器，极点为-10、-10 解 (1) 传递函数知，系统能控能观。 根据分离特性可分别进行设计。 状态反馈能任意配置极点；存在状态观测器 (2)求状态反馈阵K。为方便，直接写出系统的能观II型实现 令 ，得状态反馈系统状态矩阵 闭环特征多项式 期望特征多项式 实现了能检测性的分解 不能检测子系统 (3) 求全维观测器，令 期望特征多项式 全维观测器方程为 (4)求降维观测器 降维观测器方程为 对照本例，有 此例不需要能检测性变换； 不能检测子系统为（a11, b1+a12, a21） 代入上式得 即： 特征式 期望特征多项式 故降维观测器方程为 由状态反馈（极点配置）选择所产生的期望闭环极点，应使系统满足性能要求； 观测器极点的选取通常使得观测器响应比系统的响应快得多。一个经验法则是选择观测器的响应至少比系统的响应快2~5倍。因为观测器通常不是硬件结构，而是计算机的软件，所以它可以加快响应速度，使重构状态迅速收敛到真实状态； 观测器的最大响应速度通常只受到控制系统中的噪声和灵敏性的限制； 由于在极点配置中，观测器极点位于反馈系统期望的闭环极点的左边，所以后者在响应中起主导作用。 几点说明 谢谢！ 5-10 5-11 5-12 （1）系统(A,B,C)状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统为渐进稳定 5.3 系统镇定 不完全能控 构造非奇异矩阵，进行能控性分解： 能控子系统 不能控子系统 5.3 系统镇定 引入状态反馈 此部分极点可以任意配置 此部分状态反馈无能为力 （1）系统(A,B,C)状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统为渐进稳定 （2）系统(A,B,C)输出反馈能镇定的充要条件是其能控能观子系统是输出反馈能镇定的，其余子系统为渐进稳定 5.3 系统镇定 对∑0=(A,B,C) 进行能控性和能观性分解 引入输出反馈H，得闭环系统状态矩阵 分解后的反馈矩阵，将来要变回去 （2）系统(A,B,C)输出反馈能镇定的充要条件是其能控能观子系统是输出反馈能镇定的，其余子系统为渐进稳定 5.3 系统镇定 渐近稳定 极点必须能镇定 5.3 系统镇定 [例]设系统 试证明不能通过输出反馈使之稳定 5.3 系统镇定 解 经检验，该系统能控且能观，但从特征多项式 各系数异号且缺项。据Routh判据，系统不稳定。 引入输出反馈阵 可见，经H反馈闭环后的特征式仍缺少 项。因此无论怎样选择H，也不能使系统获得镇定。这个例子表明，利用输出反馈不一定使能控能观系统获得镇定。 5.4 状态观测器设计 全维状态观测器的设计 降维状态观测器的设计 状态观测器问题的提出 由于状态不可直接测量的原因，使状态反馈实现极点配置的方法在工程使用中不易实现。 状态观测器的设计思想 依据受控对象可以测到的输入u和输出y，重新构造一个动态的系统，用于估计系统的状态。 为满足 观测器必须完全能观，或其不能观子系统是渐近稳定的。 观测器的输出应以足够快的速度渐近原系统状态。 在结构上应尽量简单，即具有尽可能低的维数，以便于物理实现。 状态观测器的定义和存在条件 构造观测器的原则: 设