第六讲单自由度力学系统的自由振动.ppt

6.2 单摆运动 B. 平衡点 附近∶ 这时特征根为 从而为鞍点。 图6.6 非线性单摆系统的弱阻尼运动 6.3 Van der Pol方程 以下方程称为Van der Pol 方程 （6.18） 具有线性恢复力 和非线性变阻尼力 。 6.3 Van der Pol方程 6.3.1 方程解的定性性质 （1）当 ，为负阻尼，即发散；当 ，为正阻尼，收敛； 当 ，阻尼为0，但运动（简谐）仍然在进行，无法固定在 的某一 点上，从而只可能出现周期解，为极限环。 （2）相轨迹方程 （6.19） 6.3 Van der Pol方程 只有一个平衡点(0,0)，但是不稳定的焦点（排斥子）。由（6.19）可得 在相轨线上， 不断变化， 也可以改变符号。下面寻找周期解、即 使其平均能量保持不变的闭合轨道。 6.3 Van der Pol方程 （3）弱阻尼的周期解（ ） 基本思想： 变化很慢;当 对 求平均时， 基本 不变。 A. 当 即 6.3 Van der Pol方程 B. 当 时，但 假定解可以用上述结果近似写成 不过这里 ，但相比 和 可以认为变化很慢。代入 的 表达式得 6.3 Van der Pol方程 现在对 求平均，由于 变化很慢，所以在积分中 可 视为常数： 6.3 Van der Pol方程 这样， 有两个定态解： 当 时， 不稳定 （ ）。 当 时， 稳定（ ），此时 是（稳定）周期解，这在相平面上表示为一个椭圆： 6.3 Van der Pol方程 C. 当 时，(0,0)是稳定的焦点，而 为不稳定的解。 (a) (b) 图6.7 的相图 6.3 Van der Pol方程 6.3.2 奇异摄动法（多尺度）和方程(6.18) 的近似解 （详见附录1） 记 ，从而方程(6.18)变为 (6.20) 假定 显然对同一 ， ，等等是不同尺度的。若将函数写成 的 函数，则 6.3 Van der Pol方程 设 代入方程(6.20)得 比较 ， 项得 6.3 Van der Pol方程 : : 由 对应方程可解得 代入 对应方程 6.3 Van der Pol方程 为了不使 的解发散（即不产生共振），则必须有： 即 利用