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变位四履带足机器人行走机构的越障性能研究
维普资讯
东华大学学报 (自然科学版) VoL 31,No.3
第 31卷 第 3期
2005年 6月 JOURNALOFIX)NGHUA UNIVERSITY Jun 2005
亦 l)Xt四履带足机器人行走机构的越障性能研究*
-
陈 雯,毛立民
(东华大学机械工程学院,上海,200051)
摘要 对 自行研制的变位四履带足机器人行走机构的越障性能进行分析,并与普通双履带行走机构的越障性能进行
比较,证实了此行走机构在越障性能上的优越性。
关键词 :机器人,变住 ,履带,行走机构 ,越障性能
中图分类号:TP242.3
移动机器人是机器人的一个重要分支,其行走
机构的优劣对机器人整体的好坏起到了举足轻重
的作用。移动机器人能否在各种复杂环境下移动
.
自如全取决于行走机构[1J。
如今常见的行走机构大致分为两类:轮式和履
带。由于此两种机构的共 同缺点是不能很好地适
用于复杂环境,所以派生出许多改善其特性的行走
机构 引。自行研制的变位四履带足机器人行走机
构吸收了履带式行走机构支撑面积大,越野性能 良 (c) (d)
好 ,不易打滑的优点,并进行了颇具创新性的改进 , 图2 变位 四履带足机器人行走机构越障示意图
利用巧妙的机构使其越障性能显著地提高,从而使
其更具适应未知复杂环境的能力[4]。 2 假设前提及越障分析
1 变位四履带足机 器人行走机构 对此机构进行分析的假设前提是:
简介 (1)履带足驱动电机有足够的驱动力;
(2)履带足与障碍问有足够的摩擦系数以产生
变位四履带足机器人行走机构的履带足简图 足够的摩擦力,经实践检验 ,木地板、水泥地板等常
如图 1所示,其特点是履带足可绕 回转轴 自由旋 见的地板均满足要求 ;
转 ,回转轴低置,低于两带轮中心线连线;履带足可 (3)重心在越障的时候不改变位置,即不凭借
以有正负一定度数的摆动 自由。其越障原理是:当 外加装置的位置改变 (如机械手)来改变重心。
前履带足碰到障碍物时,壁面对履带足的摩擦力使 此机构在越障时可能遇到以下两种极限情况:
履带足产生一个向上翻转的力矩,履带足沿壁攀 (1)越障极限:如图3所示,后履带足摆角在
升,直到爬上障碍物。后履带足以同样的形式爬上 极限位置,机体重心与台阶边沿共线,即为机构爬
障碍物 。机构越障示意图如图2所示。 越障碍的极限位置,此时的障碍高度为该机构可以
/ 、\、 ,回转轴 /// 、 爬越的最高高度 。
(2)底板干涉:如图 4所示,在机构后履带
\‘ /驱动轮 \\\\ / 足还未开始摆动时,底板 可能会与障碍产生干
涉。由于此时机体的倾角
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