第二章控制系统的数学模型及其转换918.ppt

控制系统数字仿真Digital Simulation of Control System;第二章 控制系统的数学模型及其转换;2.1 线性系统数学模型的基本描述方法 2.2 系统数学模型间的相互转换 2.3 系统的组合和连接 2.4 系统的离散化和连续化;2.1 线性系统数学模型的基本描述方法; 在MATLAB中提供了3种数学模型形描述的式： （1）传递函数模型 tf( ) （2）零极点形式的数学模型 zpk( ) （3）状态空间表达式 ss( );1．tf 传递函数模型;例2-1：已知系统的传递函数为:;sys=tf([14 21],den);　　MATLAB还支持一种特殊的传递函数（矩阵）的输入格式，首先先用s=tf(‘s’)定义传递函数算子，然后用数学表达式形式直接输入系统的传递函数模型;例2-2：已知系统传递函数如下 ;脉冲传递函数模型;2．zpk 零极点形式的数学模型模型;例2-3：已知系统传递函数如下;3．SS 状态空间表达式;A=[2 0 0;0 4 1;0 0 4];B=[1;0;1];C=[1 1 0];D=0; sys1=ss(A,B,C,D) sys2=ss(A,B,C,D,0.1);2.2 系统数学模型间的相互转换;例2-5：已知系统Σ(A,B,C,D)的系数矩阵是 求取该系统相应的传递函数模型。 ;;;2.ss2zp 将系统的状态空间表达