第四章线性系统的根轨迹法第1讲.ppt

bvbvbvb 问题的提出 系统的动态特性和稳定性主要取决于闭环特征方程的根的分布。 本章主要内容 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹绘制的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.4 系统性能的根轨迹分析法 解：系统的闭环传递函数 当1/2K∞时，s1和s2为一对共轭复根，其实部恒等于-1，虚部绝对值随K*值的增加而增加； 二、用根轨迹分析系统的性能 稳定性 当参数变化时，根轨迹的分布？所有根轨迹分支在左半s平面，闭环系统稳定。 三、闭环零极点与开环零极点之间的关系 例2 求根轨迹方程 说明 相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件。绘制根轨迹时，只需要使用相角条件。当需要确定根轨迹上各点的值时，才使用模值条件。 小结 掌握根轨迹和根轨迹法的概念； 理解根轨迹可以用来分析系统的三大性能； 理解开环传函可以反应闭环传函的特征； 掌握根轨迹满足的基本条件。 * * 第四章 线性系统的根轨迹法 闭环极点分布同单位阶跃响应之间的对应关系 1、用解析法求解高次代数方程的根并非易事。 2、当系统中的参数发生变化时，系统特征方程的系数会发生变化，引起特征方程的根也随之变化，这就需要进行反复大量的计算，既繁琐又费时。 困难： 1.不同研究内容所需的传递函数： B(s) E(s) 动态性能 稳态性能 稳定性 引言 拉氏反变 换求c(t) 1