机械设计基础01第1章--新改 (课件)详解.pptVIP

F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 分析：E3和E5点的轨迹重合，引入一个虚约束 正确计算：F=3n-2 pl – ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 * 2. 两构件在几处接触而构成运动副 ●两构件在几处接触 而构成移动副且导 路互相平行或重合。 ●只有一个运动副起约 束作用,其它各处均为 虚约束; A A’ ●两个构件组成在几处 构成转动副且各转动 副的轴线是重合的。 * 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处 的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向 不重合，将提供各2个约束。 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束 * 4. 机构运动过程中, 某两构件上的两点之间的距离始终保持不变,将此两点以构件相联, 则将带入1个虚约束。 5. 某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约 束为虚约束。 * 小结: ◆ 复合铰链 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆局部自由度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法：计算自由度时将局部自由度减去。 ◆ 虚约束 存在于特定的几何条件或结构条件下。 正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 * 计算机构自由度典型例题分析 例题二：计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束，需明确指出。画箭头的构件为原动件。 局部自由度 复合铰链 1个虚约束 复合铰链 * 解：分析 1 11 8 H L = = = p p n 、 、 1 1 11 2 8 3 2 3 H L = - × - × = - - = p p n F * §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析应用 机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、 线图法。 瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。 ◆速度瞬心 刚体2相对于刚体1作平面运动时，在任一瞬时，其相 对运动可看作是绕某一重合点的转动，该重合点称为 速度瞬心或瞬时回转中心，简称瞬心。 ◆相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0 ◆绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 * ◆瞬心数目 若机构中有n个构件，则每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有N＝n(n-1)/2 ◆机构瞬心位置的确定 1.直接观察法 用于直接相联的两构件瞬心位置。 转动副联接两构件的瞬心在转动副中心 移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无究远处 若为纯滚动, 接触点即为瞬心； 若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上 * 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 证明：如图所示，构件1、2、3共有三个速度瞬心。为证明方便起见，设构件1为固定构件。 三心定律 * 速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 解： V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1  长度P13P12直接从图上量取。 ω2 2 n K P12 P23 1 n P13→∞ 3 * 2.求角速度 铰链机构已知构件2的转速ω2， 求构件4的角速度ω4 。 解：直接观察能求出4个余下 的2个用三心定律求出。 求瞬心P24的速度 VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14方向: CW, 与ω2相同。 2 3 4 1 ω2 P24 P13 P12 P14 P34 P23 * 已知构件1的转速ω1，求构件2的角速度ω2 。 解:VP12＝μl(P13P12)·ω1 VP23＝μl(P23P12)·ω2 ∴ω2＝ω1·(P13P12/P12P23) 方向: 与ω2相反。 高副机构 * ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,应用有一定局限性。 瞬心法的优缺点： * 本章小结 ★ 机构的组成 构件、运动副、机构 ★ 机构运动简图 ★ 机构具有确定运动的条件 F0，机构原动件数=机构自由度数 ★ 平面机构自由度的计算 F=3n-(2 pl + ph)=3n-2 pl - ph ★ 计算机构自由度应注意的事项 复合铰链、局部自由度、虚约束 ★ 机构速度瞬心的求法 * * * 根据它们的相对运动是移动还是