自动控制理论课程设计-直线一级倒立摆控制器设计参考.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制理论课程设计 设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 院 系： 电气学院电气工程系 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2016.6.6-2016.6.19 手机号码： 哈尔滨工业大学教务处 姓 名： 院 （系）：电气学院电气工程系 专 业：电气工程及其自动化 班 号： 任务起至日期： 2016 年6月6 日至2016年6月19日 课程设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： M小车质量0.5 Kg ；m摆杆质量0.2 Kg ；b小车摩擦系数0.1 N/m/sec ；l摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m ；I摆杆惯量0.006