第三章线性系统的时域分析法(3.6).pptVIP

静态误差系数 取不同的ν 例2 误差定义 Gn(s)的设计 例5 例6 清华考研试题(15分) * 响应曲线 3.6 线性系统的稳态误差计算 一、误差和稳态误差的定义 时间的函数 数 稳定的系统才有稳态误差！ 提醒： 3.6 线性系统的稳态误差计算 瞬态分量 稳态分量 应用条件： 如何求稳态误差？ 已知误差的复域表达式 ，应用 拉氏变换终值定理，可得 的极点均位于s左半平面(包括坐标原点) 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6 线性系统的稳态误差计算 二、输入作用下的稳态误差 1、输入端定义 若系统稳定 3.6 线性系统的稳态误差计算 等效单位反馈： 2、输出端定义 希望输出： 若系统稳定 图中不可直接找到 3.6 线性系统的稳态误差计算 若系统稳定 三、输入作用下系统稳态误差的分析 开环传递函数： 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6 线性系统的稳态误差计算 G0H0 注意：s → 0时，G0H0一定→1 此时的k为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν= 0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν= 1 ν= 2 ν= 3 提个醒！ 1 k 2 ν 系统型别与开环增益 设开环传递函数G(s)H(s)= 注意区分系统的型别和阶次 例1：已知单位反馈系统的开环传递函数， 求阶次和型别。 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6 线性系统的稳态误差计算 G(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka 典型输入下的稳态误差与 H(s) r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 1 e与k的关系 2 e与ν的关系 3 e与r的关系 Kp=? Kv=? Ka=? 啥时能用表格？ 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 小结： R·1(t) V·t At2/2 kp kv ka 已知单位反馈系统开环传递函数为G(s)，输入为r(t)，试求稳态误差ess。 r1(t)=1(t) r2(t)=t r3(t)=t2 解： 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 k=10 k=21/8 k=8 ess=1/11 ess= 8/21 ess=1/8 √ × × 系统2不稳定， 系统3的A=2， ∴ ess→∞ ∴ ess=1/4 En(s)=C希-C实= –Cn(s) 四、扰动作用下的稳态误差 3.6 线性系统的稳态误差计算 扰动单独作用下产生的误差就是 扰动单独作用下系统输出的负值。 3.6 线性系统的稳态误差计算 En(s)= –Cn(s) 若系统稳定 例3、求图示系统的essn。 5 s r=0 (0.1s+1)(0.5s+1) 2 c(t) (1) n(t)=1(t) 5 s r=0 (0.1s+1)(0.5s+1) 2 c(t) (2) n(t)=1(t) 解： (1) C(s)= s(0.1s+1)(0.5s+1)+10 5 (0.1s+1)(0.5s+1) s 1 ∵系统稳定 (2) C(s)= s(0.1s+1)(0.5s+1)+10 2s s 1 ∴essn= -limsC(s) = -1/2 s→0 ∴essn= -limsC(s) = 0 s→0 3.6 线性系统的稳态误差计算 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) 误差E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2