[高等教育]自动控制原理5A章 频率响应法.pptVIP

第五章 频域响应法 请看下页 本章研究的主要内容 1、频率特性及表示法（了解） 2、典型环节的频率特性（掌握） 3、系统开环频率特性的绘制(nyquist 图、bode图)[重点掌握] 4、Nyquist稳定判据，Bode稳定判据（重点掌握） 5、稳定裕度（重点掌握） 6、频率特性指标（掌握） 幅角原理 设n阶特征多项式 其中 是特征多项式n个根。 用 代替s，则 5.6.1 基于幅相特性曲线的稳定性判据 逆时针旋转为正 顺时针旋转为负 若D(s)有p个根位于s平面的右半平面，n-p个根位于s左半平面 当频率 由 变化到 时， 复函数 的幅角增量为： 奈奎斯特稳定性判据 开环传递函数 开环系统的特征方程为 其中 开环传递函数的极点。 闭环传递函数 闭环系统的特征方程为 其中 闭环传递函数的极点。 引入辅助函数F(s),其定义为 辅助函数F(s)是闭环（分母）特征多项式和开环（分母）特征多项式之比 由幅角原理可得 （1）开环传递函数和闭环传递函数均不存在右半平面的极点 由幅角原理: （2）开环传递函数在s右半平面有P个极点 闭环传递函数在s右半平面有Z个极点 即 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 上式表明， 曲线绕坐标原点逆时针旋转 圈。 由于 (0,j0)点 曲线对原点的包围，恰等于 曲线对(-1,j0)点的包围