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步进电机控制系统 双三拍程序流程 步进电机控制系统 步进电机程序设计 对拍数较少的步进电机程序设计是可行的 当拍数较多（三相六拍、六相十二拍）时，程序很长，占用较多存储空间 对拍数较多的步进电机程序设计，常采用循环程序进行设计 步进电机控制系统 循环程序设计 三相六拍：01H?03H?02H?06H?04H?05H 循环 步进电机控制系统 循环程序设计 把控制模型按顺序存放在内存单元中 逐一从内存单元中取出控制模型并输出 节拍越多，优越性越显著 步进电机控制系统 步进电机步数的确定 步进电机控制系统 步进电机速度的确定 即只有在输出一个脉冲以后，延时0.833ms，才能达到以上步进速度 步进电机控制系统 步进电机的调速 改变控制方式的变速控制 均匀改变脉冲时间间隔的变速控制 采用定时器的变速控制 步进电机控制系统 步进电机的调速：改变控制方式 例如：在三相步进电机中 启动时采用三相六拍的控制模型（低速） 运行时采用三相三拍控制（高速） 停止时采用三相六拍的控制模型（低速） 步进电机控制系统 步进电机的调速：改变脉冲时间间隔 加速：均匀增加时间间隔 减速：均匀减少时间间隔 时间间隔即延时程序中的延时时间 优点：由于延时的长短不受限制，可以获得较宽的调速范围 步进电机控制系统 步进电机的调速：采用定时器 每隔一定时间，向CPU申请一次中断；CPU响应中断后，发出一次控制脉冲 均匀地改变定时器的时间常数，即可达到均匀调速的目的 PWM调速系统设计 B口的作用：读入8位二进制数，作为脉冲宽度的给定值 C口的作用 PC0口为方向控制位：当PC0=0正转；否则反转 PC1口控制电机的启动和停止：PC1=0启动；否则停止 PWM调速系统设计 控制系统软件设计 B口 C口 表4-2 表4-2 表4-2 PWM调速系统设计 控制程序设计的两种方法 软件延时法 计数器法 占空比D t1=D×T t2=(1-D)×T t0=t1/N ?=t2/t0 P134 程序 闭环PWM调速 目的 提高PWM直流电机调速的精度 在开环调速系统的基础上增加电机速度检测回路，即构成闭环系统 采用PID控制器 闭环PWM调速 直流电机控制接口 测速传感器 PID 闭环PWM调速 电机转速测量方法：数字式传感器 测速发电机 光电码盘 电磁式码盘 光栅 霍尔元件 闭环PWM调速 测速发电机 输出电压的幅值与转子的速度成正比； 转子反向时，输出电压的相位也反向。 闭环PWM调速 基于直流测速发电机的PWM闭环调速系统 闭环PWM调速 闭环PWM调速 完整的计算机控制系统 步进电机概述 步进电机是控制系统及仪表中的主要控制元件 快速启停 高速率：200-1000步/秒 高精度：速率翻倍，不失一步；可以由每步90°低至每步0.36° 精确步进、定位准确 能直接接收数字量，无需D/A转换 步进电机工作原理 步进电机的应用 在绘图仪、打印机中用步进电机定位绘图笔和打印头 在光学仪器中，用步进电机定位光学镜头 工业过程控制中的位移传感器 计算机中软驱、光驱、硬盘的定位 步进电机工作原理 步进电机实际上是一个数字/角度转换器，或者可以等效为数/模转换器 步进电机工作原理 三相步进电机原理图 转子 定子 矩形小齿 没有绕组，只有小齿 60° 步进电机工作原理 错齿是促使步进电机转动的根本原因 步进电机的转子上由40个矩形小齿分布在圆周上，相邻两齿的夹角是9°。当某相绕组通电时，对应的磁极就会产生磁场，并与转子形成磁路。若此时定子的小齿与转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子转动一定的角度，使得转子齿轮与定子齿轮对其。 步进电机工作原理 错齿是促使步进电机转动的根本原因 以单三拍控制方式为例 步进电机工作原理 错齿是促使步进电机转动的根本原因 步距角 拍数 转子齿数 N=MCC 相数 步进电机工作原理 错齿是促使步进电机转动的根本原因 齿距角 转子齿数 通电一周，转子转过一个齿距角；一个齿距角分N步走完 步进电机控制系统 开环步进电机控制 放大脉冲信号，以驱动电机转动 输入脉冲转换为环形脉冲，并进行正反向控制 线路复杂，成本高 步进电机控制系统 开环步进电机计算机控制 软件代替步进控制器 步进电机控制系统 微型机控制的步进电机 把并行二进制码转换为串行脉冲序列，并进行方向控制 在脉冲输入线上输入一个脉冲，电机便沿着转向控制信号所确定的方向走一步 每个脉冲使电机转过一个固定的步距角，根据步距角的大小和实际步数；假定初始位置已知，则最终位置是确定的 步进电机控制系统 本课主要解决以下几个问题 用软件的方法实现脉冲序列 步进电机的方向控制 步进电机的控制程序设计 步进电机控制系统 脉冲序列的生成 周期性脉冲信号序列 “步进”