交流电机系统硬软件混合实时仿真的研究 清华大学.pptVIP

交流电机系统仿真的收敛性 平均电流i0为渐近稳定线性系统 或 的解，系统输入为直流信号 纹波电流为渐近稳定线性系统 的解，系统的输入是均值为零、周期为Tc的周期信号，所以纹波电流也是均值为零、周期为Tc的周期信号 假定数值计算过程是准确的，交流电机系统实时仿真模型能否给出与实物系统相吻合的系统特性，例如能否对纹波进行仿真 (解的存在性) 实时仿真实验表明仿真系统的收敛性不依赖于交流电机建模所使用的坐标系。 交流电机系统仿真的稳定性 采用Euler法，则仿真电流的数值稳定条件是 稳定性：由于初值误差、舍入误差和截断误差不会引起积分计算数值发散（算法误差的传播） 实时仿真实验表明仿真系统的稳定性不依赖于交流电机建模所使用的坐标系。 交流电机系统仿真的闭环鲁棒性 变流器实时仿真模型存在开关延时和开关抖动。在硬件在环仿真系统中，真实控制器的反馈控制作用有利于减少仿真模型中开关延时和开关抖动的影响，即反馈控制增强了闭环仿真系统中的仿真模型的鲁棒性（开关抖动引起系统不确定性的抑制能力） 闭环仿真系统的平均电流满足方程 开环仿真系统的平均电流方程 纹波模型 等效斩波电压平均值的幅值等于直流环节电压的1/2时，等 效直流电流的峰-峰值达到最大值 纹波电流最大时直流电流i的一阶近似值为 最大纹波电流的一阶近似值为 实时仿真系统的时间边界 由任务周转时间确定仿真系统的采样周期 本文中，四种实时仿真系统的任务周转时间(T1:tTT)的实测值分别为 9.4μs，10.2μs，5.3μs，6.1μs 由数值稳定条件确定仿真系统的采样周期 对于异步电机系统Ts=3.2~160ms 由平均值仿真误差确定仿真系统采样周期 设Tc=333μs，要求输入电压平均值的仿真误差小于δ%=5%，则仿真器采样周期Ts小于16.65μs 由编码器仿真信号确定仿真系统的采样周期 设电机最高转速为3000 r·min-1，仿真编码器每转的脉冲数为200，则编码器实时模型要求仿真器的采样周期小于25μs 由无刷直流电机磁极位置仿真信号确定仿真系统的采样周期 以本文为例，电机极对数为P=4，最高转速为3000 r·min-1，要求最大的转矩控制误差小于δ%= 4%，磁极位置传感器仿真要求的采样周期小于33.3μs 由纹波仿真误差确定仿真系统采样周期 设Tc=333μs，要求纹波电流仿真误差小于最大纹波电流基波分量幅值的δ%=5%，则仿真器采样周期Ts小于16.77μs ● 在最小和最大值之间选择实时仿真器的采样周期。大功率变流器常采用开 关频率为0.5~3kHz数量级，要求仿真器采样周期为10~30μs数量级 1. 研究背景 2. 交流电机系统的实时模型 3. 实时仿真系统性能与时间边界 4. 应用实例 5. 结论 混合电动汽车无刷直流电机驱动系统的研制 汽车系与电机系、计算机系合作， 开发基于CAN总线的混合动力客车， 其车辆电子控制系统、电力驱动系统 和能量管理系统的开发要求同步进行 电力驱动系统的技术要求： 电池组电压288V 电机作起动电机、发电机和电动机使用 额定驱动功率15kW，过载倍数=3 发电运行时提供给电池组5A均充电流 电机额定转速1500 r.min-1 最大转速3000 r.min-1 无刷直流电机驱动系统结构 电机采用8极钕铁硼永磁和水冷系统 定子绕组串、并联切换升速 采用内含CAN的DSP控制器F241 300A/1200V的IPM模块 Hall位置传感器 电机及其电控装置需要同时研制， 在控制系统开发的初期阶段，要 求采用硬件在环仿真方法，对先 研制出来的控制器进行实时测试 Tc=333μs Ts=15μs 驱动系统实验 无刷直流电机驱动系统启动过程中相电流和转速的实时仿真波形 无刷直流电机驱动系统启动过程中相电流和转速的实测波形 驱动系统以Te=180N·m加速过程中相电流的实时仿真波形 驱动系统以Te=180N·m加速过程中相电流的实测波形 电机系统给电池组均流充电过程中电流的实测波形 电机系统给电池组均流充电过程中电流的实时仿真波形 双馈异步电机风力发电系统的测试 双馈异步电机风力发电系统 变速恒频发电 有功和无功调节 变流器容量比机组容量小 双馈异步电机风力发电控制系统 网压定向控制 DSP数字控制 励磁控制的多个自由度 并网运行 双馈异步电机风力发电系统的 硬件在环仿真 真实控制器硬软件实时测试 风场和风轮机实时数字模拟 Ts=20μs 系统实验样机 7.5kW 380V/380V 958 r.min-1 Tc=333 μs