[工学]GNSS-PA-Ch07-pp32.pptVIP

* 全球导航卫星系统(GNSS)原理与应用 Global Navigation Satellite System Principles and Applications 第07章 单机GPS性能 单机测量误差 位置、速度与时间估计 可用性、完好性和连续性 单机测量性能 全球导航卫星系统(GNSS)原理与应用 Global Navigation Satellite System Principles and Applications 第07章 单机GPS性能 单机测量误差 位置、速度与时间估计 可用性、完好性和连续性 单机测量性能 单机测量精度 单机测量精度取决于 + 伪距和载波相位测量值 + 导航电文的广播质量 伪距实际精度 + 用户等效距离误差(UERE) * 与卫星关联的各误差源影响的和 单机测量精度 单机GPS的位置与时间精度 + 表示为几何因子与伪距误差因子的积 + 几何精度因子(DOP) 表示卫星-用户的相对几何布局对GPS误差的综合影响 + 假设伪距误差因子为卫星的UERE 卫星-用户几何布局对测量的影响图示 较好布局 较差布局 单机测量误差 卫星与接收机的时钟偏差 + 转变为伪距和载波相位误差 + 码分量穿过大气层时会产生延迟，导致其伪距大于在真空中传输的伪距。 + 载波分量经过电离层产生延迟，实际因电离层发散现象而产生超前。 单机测量误差 码分量导致的总时间偏差(dtD) + 大气层延迟：dtatm + 接收机噪声与干扰误差：dtno,in + 多路径误差：dtmp + 硬件偏差：dthw 距离测量的时间关系图示 真实信号的伪距测量 单机测量误差来源 卫星时钟误差 星历误差 相对论效应 大气层效应 接收机噪声与分辨率 多路径与遮挡效应 硬件偏差 伪距误差预算 单机测量误差来源图示 电离层延迟 对流层延迟 接收机时钟误差 多路径误差 系统噪声 天线相位中心偏差 星历(轨道)误差 选择可用性 卫星时钟误差 几何误差 卫星时钟误差 卫星时钟误差 + 导航电文的时钟校正参数限定卫星时与系统时之间的偏差最大1ms(300Km等效误差)。 星历误差 星历误差 + 星历最佳估计值由控制段(CS)上传至卫星，与其它导航电文参数一起广播给用户。 + 星历校正值是由上传时刻控制段(CS)对卫星位置的最佳估计值拟合而成的。 + 卫星位置残差是矢量，典型值(1~6)m；星历误差导致的伪距和载波相位误差0.8m(1s)。 星历误差导致的伪距和载波相位误差由卫星位置误差投影到卫星-接收机视线(LOS)计算。 星历误差图示 真实轨道 广播轨道 卫星 用户 相对论效应 相对论效应 + 狭义相对论校正： * 卫星与接收机在各向同性光速坐标系移动； + 广义相对论校正： * 卫星与接收机处于不同重力势。 + 卫星时钟受狭义和广义相对论影响，发射前频率由10.23MHz调整为10.229,999,995,43MHz。 相对论效应 用户校正卫星轨道轻微偏心度的相对论周期效应，最大误差70ns(21m误差)。 信号传输期间地球自转在地心地固系(ECEF)中计算卫星位置导入Sagnac效应，最大误差30m。 信号受到地球重力场造成的空间与时间曲率影响，误差0.001ppm~18.7mm。 Sagnac效应图示 广播时刻的卫星 广播时刻的接收机 接收时刻的接收机 地球自转 大气层效应 介质折射率 + 表示介质中电波速度； + 定义为电波真空速度与介质速度之比； 色散介质 + 电波传播速度是电波频率的函数 + 信号载频相位速度(相速)不同于携带信号信息的电波关联速度(群速) 非色散介质 + 电波传播与频率无关 大气层效应 电离层发散 + 电离层是色散介质， + 相速超出群速， + 即信号信息延迟而载波相位超前。 对流层延迟 + 对流层是非色散介质， + 相速和群速同等延迟。 接收机的噪声与分辨率 延迟锁定环(DLL)的伪距误差源 + 热噪声颤动 + 干扰 C/A码带宽比P(Y)码小，C/A码接收机噪声与分辨率的综合误差要比P(Y)码大。 接收机噪声与分辨率误差会影响锁相环(PLL)的载波相位测量 + C/A码，~1.2mm(1s) + P(Y)码，~1.6mm(1s) 多路径与遮挡效应 多路径效应是接收机的最主要误差之一。 多路径误差取决