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高速公路车道线检测与跟踪算法研究 　　摘 要：为提高高速公路上车道线识别的快速性和鲁棒性，提出了一种有效的车道线检测与跟踪方法。采用霍夫变换进行车道线检测，具有较强的抗干扰能力，能够准确地识别车道线。车道线跟踪利用Kalman预测参数建立感兴趣区域，然后用扫描线法搜索车道线边界点，在车道线间断区域利用Kalman预测器定位车道线边界。由于搜索限制在预测范围内，提高了搜索精度，减少了搜索范围，保证了实时性能，且对虚线车道线识别特别有效。仿真实验结果表明，对于不同的天气状况和车道线种类，该算法均有较好的识别效果。 　　?? 　　关键词：车道线检测与跟踪;Hough变换;Kalman预测器;感兴趣区域?? 　　中图分类号：TP391 文献标识码：A 　　文章编号：1004-373X(2008)09-180-04?? 　　Research on Lane Detection and Tracking Algorithm of Highway 　　?? 　　TIAN Bingxiang,ZHENG Banggui,WU Qing?? 　　(College of Electronic Information Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing,100022,China) 　　?? 　　Abstract：An efficient method of lane detection and tracking is proposed to improve robustness and efficiency of lane recognition of highway.Lane detection based on Hough Transform(HT) has good robustness and can identify lane accurately.In lane tracking,the Region of Interest (ROI) is established using parameters predicted through the Kalman predictor.Then lane boundary points are searched by scan line method in ROI.The lane boundary in discontinuous area is located using Kalman predictors.The algorithm can improve searching precision,reduce the search area,and ensure real-time performance due to restricted searching area,especially for dashed lanes.Simulated experiment results show that the algorithm has good performance under different weather conditions and lane models. 　　?? 　　Keywords：lane detection and tracking;Hough transform;Kalman predictor;region of interest 　　 　　1 引 言?? 　　当今社会，公路交通事故已经成为人们普遍关注的问题，尤其高速公路上发生事故的几率正呈逐年上升的趋势，其造成的危害也是各类交通事故中最为严重的。为了提高驾驶的安全性和操作的简单性，世界各国都在积极研究开发汽车辅助驾驶系统。基于机器视觉的车道线检测与跟踪是智能车辆辅助驾驶系统的关键技术之一，他是实现车道偏离报警、车道保持等主动安全功能的基础。目前已经提出了很多车道线识别方法，简单算法对于车道线大部分被遮挡、各种交通参与者存在的情况，往往出现误识别；复杂算法抗干扰能力强，但是实时性又不好。如何准确、快速地检测车道线已成为智能车辆视觉导航中的一个重要问题。?? 　　针对高速公路的特点以及对车道线识别的实时性和鲁棒性的要求，本文提出了一种基于Hough变换(Hough Transform,HT)和Kalman预测的快速车道线检测与跟踪算法。采用PEST2001图像序列(一组车辆正前方的单目图像序列)作为测试序列(图片大小为768×576)，取得了很好的检测效果。?? 　　 　　2 车道线检测?? 　　车道线初始检测的准确性直接影响了后续跟踪的效果，检测算法的选择十分关键。检测算法主要分为两