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基于ARMDSP的嵌入式数控系统研究 　　摘要：该文所设计的基于ARM DSP的嵌入式雕刻机数控系统。上位机采用ARM控制板，并移植了Windows CE操作系统，下位机利用DSP完成电机的运动控制。把开发的控制系统应用到雕刻机中，实现了高精度、高运算速度的数控加工。 　　关键词：ARM；DSP；嵌入式；数控系统；插补 　　中图分类号：TH692.9文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2011)21-5165-03 　　Research of Embedded CNC System Based on ARM DSP 　　XU Wen-bin 　　(Guangzhou College of South China University of Technology, Guangzhou 510800, China) 　　Abstract: An embedded engraving machine CNC system was designed in this article based on ARM DSP. Transplanted the Windows CE operating system into ARM9 as superior system, used DSP for motor motion control as lower system. Finally, the development control system applied to the engraving machine, and achieved a high precision and high speed machining operations. 　　Key words: ARM; DSP; embedded; CNC system; interpolation 　　数控技术是当今先进制造技术的核心技术，是一项共性技术，反映了一个国家制造技术的水平和工业水平。当今世界各国制造业广泛采用数控技术，以提高制造能力和水平，提高对动态市场的适应能力和竞争能力。此外，世界上各工业发达国家还将数控技术及数控装备列为国家的战略物资，不仅采取重大措施来发展自己的数控技术及其产业，而且在高、精、尖数控关键技术方面对我国实行封锁和限制政策。大力发展以数控技术为核心的先进制造技术已成为世界各发达国家加速经济发展、提高综合国力和国家地位的重要途径。本文设计的ARM+DSP嵌入式控制系统，在雕刻机床上的应用，能够提高数控机床控制系统的整体性能，降低控制系统成本[1-2]。 　　1 控制系统总体设计 　　1.1 控制系统硬件设计 　　本文采用主从式工作模式，即用上位机和下位机来实现控制系统功能。上位机用作人机交互，包括图形界面显示、交互图元操作、加工数据管理；下位机实时计算插补数据，实现插补控制以及信号输出。上、下位之间通过串口通信接口，实现数据传输。控制系统结构示意图如图1所示。 　　上位控制卡对实时性要求不高，但对硬件存储量、任务调度要求较高。因此选取的主控器应能支持大容量存储器，可以移植操作系统来实现多任务调度，本文选取综合性能较强的ARM9内核。下位控制卡以处理实时数据为主，要求能够进行高速数据插补，能够进行多路控制信号输出，且能够实时数据通信，中断响应能力强。因此，选取适合做电机控制和高速运算的32位DSP芯片。 　　1.2 电机伺服系统设计 　　本文电机采用步进电机，其驱动器选用带细分功能。驱动器内部采用双极恒流斩波方式，使电机噪音减小，电机运行较平稳。驱动器逻辑信号输入接口为PUR（脉冲信号输入）和DIR（方向信号输入），均为TTL电平输入。PUR接口接收控制器PWM输入，可使电机运转。通过改变DIR接口电平，可使电机正/反转。PUR脉冲信号和DIR方向控制信号的波形时序图如图2所示。 　　2 基于ARM9的上位软件设计 　　2.1 上位软件功能模块划分 　　在数控系统中，上位软件的功能模块主要有：①CAD绘图，实现基本的绘图功能。②生成可加工G代码，实现CAM软件导入标准G代码功能。③与下位机实现通信，使用标准的RS232接口，实现上、下位通信。④辅助加工功能，主要包括加工状态监控及报警功能。 　　2.2 Windows CE系统定制 　　Platform Builder是基于Windows CE平台下嵌入式操作系统定制的集成开发环境。它提供了所有进行设计、创建、编译、测试和调试Windows CE操作系统平台的工具。开发人员可以通过交互式的环境来设计和定制内核，选择系统特性，然后进行编译和调试[3-4]。使用NBoot把NAND flash读系统镜像到内存中并执行，Eboot从以太网（用tftp）