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工业机器人第二章 工业机器人机械系统设计 工业机器人机械系统设计工业机器人的机械系统包括哪几个部分？ 由第一章内容可知，工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。 工业机器人机械系统设计本章主要内容工业机器人的总体设计驱动机构机身和臂部设计腕部设计手部设计行走机构设计 系统分析工业机器人机械系统设计2.1 工业机器人总体设计 机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。 明确机器人的目的和任务分析机器人所在系统的工作环境、机器人与已有设备的兼容性确定机器人的基本功能和设计方案，确定具体技术指标进行必要调查研究 工业机器人机械系统设计工业机器人的技术参数包括哪几个部分？ 由第一章内容可知，工业机器人的技术参数包括自由度、定位精度和重复定位精度、工作空间、最大工作速度和承载能力等部分。技术设计工业机器人机械系统设计2.1 工业机器人总体设计 机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。基本参数的确定 自由度：批量大、可靠性高、运行速度快、承载重量轻的情况下可选择少自由度；产品更换频繁、系统柔性大的情况下可选择多自由度。总体而言，在满足机器人工作需求的前提下，为简化结构和控制，应使自由度尽量少。技术设计工业机器人机械系统设计2.1 工业机器人总体设计 机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。基本参数的确定 工作范围：根据工艺要求和操作动作的轨迹来确定。运动速度：根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定个动作机器人的运动速度。承载能力：根据被抓取、搬运物体的质量来确定。定位精度：根据使用要求确定。技术设计工业机器人机械系统设计2.1 工业机器人总体设计 机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。运动形式的选择 根据工艺要求、工作现场、位置以及搬运前后弓箭中心线方向的变化等情况择优选取。专用机械手一般要求2~3个自由度、通用机器人必须具有4~6个自由度。在满足需要的情况下，应使自由度最少、结构最简单。技术设计工业机器人机械系统设计2.1 工业机器人总体设计 机器人总体设计一般包括两个部分：系统分析与技术设计。机械结构设计控制系统总体方案拟定检测传感系统框图 选择适合的传感器并在机械结构上设计其安装位置。 确定控制系统类型，设计硬件电路与控制软件。 确定驱动方式，选择运动部件和设计具体结构。工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 驱动机构分为直线驱动机构和旋转驱动机构，可以由以下几种不同驱动方式来实现：液压驱动方式 易获得较大推力或扭矩工作平稳、位置精度高易实现力和速度的自动控制机械效率高，使用寿命长油液黏度随温度变化影响工作性能，易燃易爆液体易泄漏需要专门的供油系统工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 驱动机构分为直线驱动机构和旋转驱动机构，可以由以下几种不同驱动方式来实现：气压驱动方式 空气黏度小，易达到高速使用安全，适用于恶劣工作环境价格低廉能实现过载保护单位体积能提供的动力小工作平稳性差，位置精度低除水麻烦噪声污染工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 驱动机构分为直线驱动机构和旋转驱动机构，可以由以下几种不同驱动方式来实现：电气驱动方式 利用电动机直接驱动机械传动装置。能源简单、使用方便、机构速度变化范围大、机械效率高、位置精度高，噪声低。 工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 常用的直线驱动机构包括：齿轮齿条装置 齿条(4)固定，齿轮(3)转动时联通拖板(1)沿着齿条方向做直线运动。 该装置的回差较大。工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 常用的直线驱动机构包括：普通丝杠 采用一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿着丝杠轴向移动，从而将丝杠的旋转运动转化成螺母的直线运动。 传动效率低、精度低、回差大。 工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 常用的直线驱动机构包括：滚珠丝杠 螺母槽里放置了很多滚珠，在丝杠传动过程中以滚珠的滚动摩擦代替滑动摩擦，传动效率较高。通常采用两个背靠背的双螺母来消除丝杠和螺母之间的间隙。 工业机器人机械系统设计 微小型丝杠工业机器人机械系统设计工业机器人机械系统设计1—丝杠2—螺母3—滚珠4—回程引导装置工业机器人机械系统设计工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构滚珠丝杠工作特点a、传动效率高b、运动可逆c、刚度好d、传动精度高e、寿命长f、不能自锁g、工艺复杂 工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 常用的直线驱动机构包括：液压(气压)缸 将液压泵(或空气压缩机)输出的压力能转换为机械能，驱动执行构件做直线往复运动。 工业机器人机械系统设计2.2 驱动机构 常用的旋转驱动机构包括：齿轮链 由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构，可以传递运动角位移和角速度，也可以传递力和力矩。 工业机器人机械系统设计2.2