[工学]现代控制理论第五章修改版.ppt

5.3 系统镇定问题 闭环系统的特征多项式： 所以，只要保证　　的特征值具有负实部，通过选择　　可使 　　　　　的特征值具有负实部，从而是系统是状态反馈能镇定的。 5.3 系统镇定问题 定理　对系统　　　　　　采用输出反馈能镇定的充要条件是 其能控且能观的子系统是输出反馈能镇定，其余子系统是渐近 稳定。 证明：设受控系统是不完全能控不完全能观的，通过线性变换将状态空间表达式变换为： 5.3 系统镇定问题 引入输出矩阵后，闭环系统的系统矩阵 5.3 系统镇定问题 闭环系统的特征多项式： 5.3 系统镇定问题 【例5－４】 设系统 试证明不能通过输出反馈使之镇定。 5.3 系统镇定问题 解：经检验，系统是能控且能观的，但其特征多项式 各系数异号且缺项，故系统是不稳定的。 引入输出反馈矩阵　　　　　　　　　，则有 5.3 系统镇定问题 仍然缺项，无论怎么选输出反馈矩阵都不可能使系统镇定。 5.3 系统镇定问题 定理　对系统　　　　　　采用从输出到　反馈能镇定的充 要条件是不能观的子系统是渐近稳定。 证明：设受控系统是不能观的，按能观性分解可得： 线性变换不改变特征值，所以有 5.3 系统镇定问题 系统　　　　　　与　　　　　　　在能观性和稳定性上是等价的，引入反馈矩阵：　 5.3 系统镇定问题 闭环系统的特征多项式： 上式表明，引入反馈阵 ，只影响 的特征值。因此要使系统镇定，仅在 为渐近稳定时才能做到。 进一步学习，请参考西北工业大学教学视频/playlist_show/id_4985623_as * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.2 极点配置问题 系统性能指标的要求 系统综合的目的是设计反馈增益矩阵,将闭环系统的极点恰好配置在根平面上期望极点的位置. 一组期望极点的要求 5.2 极点配置问题 选择k0, k1使闭环的极点配置在给定的位置: 一组期望极点(特征根)的要求 : -1+j, -1-j 1 写出状态空间表达式 2 求出反馈系统的特征多项式 3 写出期望特征多项式 4 对应多项式相等 5.2 极点配置问题 系统的特征根 多项式相等 期望特征多项式 5.2 极点配置问题 状态反馈方法任意配置极点的条件和算法 输出反馈方法可任意配置极点 输出到x导数反馈方法任意配置极点的条件和算法 本节主要内容 5.2 极点配置问题 采用状态反馈 定理:采用状态反馈对系统 任意配置极点的充要条件是系统 完全能控. 证明: 证明充分性 是期望的闭环极点. 是期望特征多项式. 完全能控,通过状态反馈必成立 5.2 极点配置问题 若 状态完全能控,必存在非奇异变换 将 化为能控标准型 5.2 极点配置问题 5.2 极点配置问题 2) 加入状态反馈增益阵 5.2 极点配置问题 闭环特征多项式为 3) 使闭环极点与给定的期望极点相等,必须满足 增益阵为 5.2 极点配置问题 4) 求出原系统的增益阵K 5.2 极点配置问题 状态反馈极点配置的步骤（通用） 3 求出期望特征多项式的系数 1 将原系统化为能控标准型 2 求出原系统的特征多项式的系数 4 使闭环极点与给定的期望极点相等 5 求出原系统的增益阵K 5.2 极点配置问题 例题５-２，通过状态反馈使下列系统的闭环系统极点配置为 －2，－1＋j,-1-j 解：写出状态空间描述: 选择状态反馈K 5.2 极点配置问题 闭环系统特征多项式: 期望特征多项式 5.2 极点配置问题 例题５－２的另一种解法. 系统的增益阵K 5.2 极点配置问题 比较系数相等: 系统的增益阵K 5.2 极点配置问题 为什么不同? 系统的增益阵K 5.2 极点配置问题 画出状态反馈系统的模拟结构图. 5.2 极点配置问题 几点讨论： 5.2 极点配置问题 采用输出反馈 定理:对于完全能控的单输入-单输出系统,不能采用输出线性反馈来实现系统极点的任意配置. 证明: 不能使根轨迹落在不属于根轨迹的期望极点位置上. 闭环传递函数： 5.2 极点配置问题 采用从输出到 的反馈 定理:对系统 采用从输出到 的线性反馈来实现闭环极点的任意配置的充要条件是 完全能观. 证明: 极点任意配置 能观 能控 极点任意配置 5.2 极点配置问题 设计输出反馈阵G的问题转化成对其对偶系统设计状态反馈阵K的问题。 5.2 极点配置问题 5.2 极点配置问题