[工学]第三章 线性系统的运动分析-wyz.ppt

第3章 线性系统的运动分析 3.1 引言 1、运动分析的数学实质 2、解的存在和惟一性条件 3、零输入/零状态响应 尽管运动响应由初始状态和输入向量激励，但系统的运动状态主要由系统的结构和参数决定—矩阵对(A，B)、 (G,H)； 对于线性系统，在得到解析形式的状态解后（以显示形式给出运动过程对系统结构和参数的依赖关系），可进一步对系统进行分析（稳定性、能控、能观等）。 从数学上，可简弱为如下： 第3章 线性系统的运动分析 3.2 连续时间线性时不变系统的运动分析 系统的零输入响应 矩阵指数函数的性质 矩阵指数函数的算法 系统的零状态响应 系统状态运动的基本表达式 基于特征结构的状态响应表达式（自学） 这里，A,F为同维方阵且可交换 注： 第3章 线性系统的运动分析 3.3 连续时间线性时不变系统的 状态转移矩阵 状态转移矩阵和基本解阵 基于状态转移矩阵的系统响应表达式 状态转移矩阵的特性 第3章 线性系统的运动分析 3.4 线性时不变系统的脉冲响应矩阵 脉冲响应矩阵 脉冲响应矩阵和状态空间描述 脉冲响应矩阵和传递函数矩阵 证明：对任意输入u, 均有 在上式中，令 类似可得： 在上式中，令 结论17 [等价系统的脉冲响应矩阵] 两个等价的连续时间定常线性系统具有相同的 脉冲响应矩阵。 证明：给定两个等价的系统 其中， 而 结论18[等价系统输出响应] 两个代数等价的连续时间定常系统具有相同的 “零状态输出响应”和“零输入输出响应”。 证： 证： 因为 所以 第3章 线性系统的运动分析 3.5 连续时间线性时变系统的运动分析 状态转移矩阵 系统的状态响应 脉冲响应矩阵 A(t)为周期矩阵时系统运动分析（自学） 注： 性质： 证：由叠加原理，类似定常情况，可把系统的运动 表示为“初始状态转移项”+ “输入等价状态转移项” 以下来确定“输入等价状态”： 将上式两边积分，并注意到初值条件，得 带入x(t)的表达式，得 注：（1）零输入响应和零初态响应分别为： （2）线性系统（时变与时不变）运动状态表达 “统一性” 脉冲响应矩阵 考虑系统 [脉冲响应矩阵] [基于脉冲响应矩阵的输出响应] 本章小结（1） 本章小结（2） 本章小结（3） 本章小结（4） 本章小结（5） 定义3.7 [脉冲响应矩阵] 脉冲响应矩阵和状态空间描述 结论3.15 [脉冲响应矩阵] 结论3.16 [脉冲响应矩阵] 脉冲响应矩阵和传递函数矩阵 结论3.19 [脉冲响应矩阵和传递函数矩阵] 3.1 引言 3.2 连续时间线性时不变系统的运动分析 3.3 连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4 线性时不变系统的脉冲响应矩阵 3.5 连续时间线性时变系统的运动分析 时变系统状态转移矩阵 定义3.8 [状态转移矩阵] 状态转移矩阵与基本解阵之间的关系 结论3.21 [状态转移矩阵] 状态转移矩阵的惟一性 结论3.22 [状态转移矩阵的惟一性] 结论3.23 [状态转移矩阵的形式] 时变系统的状态响应 2. 任意选取两组线性无关初始状态变量： 3. 确定出状态转移矩阵 结论： 系统的零状态响应 线性定常系统的状态运行规律 运动规律分析 3.1 引言 3.2 连续时间线性时不变系统的运动分析 3.3 连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4 线性时不变系统的脉冲响应矩阵 3.5 连续时间线性时变系统的运动分析 初始状态引起 输入引起 运动 状态的一种转移 状态转移矩阵 能够使状态响应表达式更为直接地反映状态转移 能够建立线性定常系统和线性时变系统状态响应统一的表达式 状态转移矩阵和基本解阵 定义3.3 [状态转移矩阵] 定义3.4 [基本解阵] 结论3.4 [基本解阵的不唯一性] 基本解阵的构成和形式 状态转移矩阵与基本解阵之间的关系 状态转移矩阵的唯一性 结论3.8 [状态转移矩阵的唯一性] 状态转移矩阵的形式 结论3.9 [状态转移矩阵的形式] 基于状态转移矩阵的系统响应表达式 状态转移矩阵的性质 3.1 引言 3.2 连续时间线性时不变系统的运动分析 3.3 连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4 线性时不变系统的脉冲响应矩阵 3.5 连续时间线性时变系统的运动分析 脉冲响应