[工学]自动控制原理-09第一章.ppt

自动控制原理Principle of Automaic Control 天津理工大学自动化系 授课教师：高强 电 话E-mail ：gaoqiang@tjut.edu.cn 自动控制原理是自动化类专业专业基础课，是自动控制技术的基础，是研究自动控制共同规律的技术科学。自动控制理论可分为自动控制原理（经典控制理论）和现代控制理论。开始主要用于研究工程技术领域的自动控制问题，现已将其应用范围扩展到非工程领域，如应用到经济学、生物医学、社会学、生产管理等领域，已成为普遍使用的基础理论。 计划授课64学时，其中8学时用于习题。 参考书和相关信息 参考书： 《自动控制原理》 谢克明等，电子工业出版社 《自动控制原理》 胡寿松主编， 科学出版社 《现代控制工程》（日）绪方胜彦，科学出版社 相关信息： 国家、省市精品课 国际开放课程（MIT） wiki 自动控制理论：“经典”和“现代” 经典控制理论（原理）：主要研究单输入、单输出（SISO）线性定常系统的分析和设计问题。 其基本方法是采用描述输入-输出关系的传递函数为基础，包括：时域法、频域法、根轨迹法、相平面法等，工具：乃氏曲线，伯德图，尼氏图，根轨迹等曲线。 现代控制理论：主要研究具有多输入—多输出系统（MIMO）、变参数系统的分析和设计问题。 基本方法是采用描述系统内部特征的状态空间的方法，更多的采用计算机作为其工具 第一章 引论（概述） §1.1 引 言 自动控制 在没有人的直接参与的情况下，利用控制 装置使被控对象的特性自动地按照预先规定 的规律运行或使它的某些参数按预定的要求 变化。 §1.2 基本控制方式 开环控制 引例： 结构图： 闭环控制 引例： §1.3 自动控制与自动控制系统 自动控制中的常用术语 自动控制系统的基本结构 1.3.2 自动控制系统的分类 根据控制系统的结构分类 开环控制 闭环控制 扰动控制 复合控制 根据给定参考输入信号分类 根据系统数学性质分类 线性系统 非线性系统 连续时间系统 离散时间系统 根据控制对象端口信号数量来分类 1.3.3 自动控制系统的基本要求及本课  研究的内容 自动控制系统的基本要求：必须稳定的 研究的内容 水温调节系统 水温调节系统工作原理图 水温调节系统 水温调节系统方框图 恒值控制系统 随动控制系统 给定值不变，克服干扰 给定值为未知的时间函数 是否满足 叠加定理 定义：如果一个系统具有下列性质： （1）输入x1(t) 产生输出 y1(t) ； （2）输入 x2(t) 产生输出 y2(t) ； （3）输入c1x1(t)+c2x2(t)产生输出c1y1(t)+c2y2(t) ； 其中，x1(t) 、x2(t) 是任意的输入信号，c1、c2是任意的常数，则该系统是线性系统，否则是非线性系统。 从上面的叙述可以看出，“线性”性和叠加原理是等价的。 根据时间信号的不同方式分类 SISO系统 MIMO系统 响应动作要快 动态过程 平稳 跟踪值要准确 * 控制科学与工程 控制理论 与控制工程 检测技术 与自动化装置 模式识别 与智能系统 系统工程 导航与制导 自动控制原理 是自动控制学科的基础理论，是研究各类控制系统共性的一门技术基础科学。 研究一般规律 提供基本方法 一种思想方法 现代控制系统（第八版） [美] Richard H.Bishop 著 谢红卫 邹逢兴 张 明 高等教育出版社 55元 李鹏波 李琦 译 MODERN CONTROL SYSTEMS 在美国，目前已有400多所大学采用了本书的前7版作为工科本科学生的高年级教材。 现代控制系统-设计实例 1.10 转盘速度控制 17 1.11 胰岛素注射控制系统 18 2.9 例.11 电力牵引电机控制 例2.12 机械式加速度计 61 3.10 打印机皮带驱动器 127 4.7 英吉利海峡海底隧道钻机 166 火星漫游车 168 5.11 哈勃太空望远镜指向控制 225 6.5 漫游车转向控制 261 7.8 激光操作器控制系统 312 机器人控制系统的设计 314 8.7 雕刻机控制系统 373 9.8 遥控侦察车 430 10.12 转子绕线机控制系统502 10.13 X—Y绘图仪 505 11.9 自动检测系统 556