[工学]自动控制原理6-2.ppt

自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 6.3 串联校正 串联校正的基本思想 期望的开环频率特性 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后－超前校正 一般地说，开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 低频段增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段对数幅频特性斜率一般为－20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度； 高频段增益尽快减小，以削弱噪声影响，若系统原有部分高频段已符合这种要求，则校正时可保持高频段形状不变，以简化校正装置的形式。 1.相位超前校正装置的传递函数和Bode图 2.相角超前校正的特点 对于某稳定的开环传函的渐近频率特性曲线L1、φ1。 原系统分析：由L1、φ1曲线可知，在L10的范围内，φ1对－π线有一次负穿越，原系统不稳定。 超前校正的作用频段：在中频段串联加入超前校正，并使其转折频率1/aT、1/T原则上位于ωc1的两侧，校正后的曲线为L2、φ2。 校正前后频率特性变化： 中频段渐近线斜率: －40dB/dec→－20dB/dec 剪切频率：ωc1→ ωc2（增大） 相角：φ1 →φ2 （明显上移） 结论：超前校正可用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。但超前校正使系统高频段上移了20lga dB，削弱了系统抗高频干扰的能力。 根据给定的系统稳态性能指标，确定系统的开环增益K； 绘制在确定的K值下系统的Bode图，并计算其相角裕度γ0； 根据给定的相角裕度γ，计算所需要的相角超前量φ0： φ0=γ-γ0+ε 如φm60°，则应考虑采用有源校正装置或两级超前网络串联； 画出校正后系统的Bode图，验算系统的相角稳定裕度。如不符要求，可增大ε值，并从第3步起重新计算； 校验其他性能指标，必要时重新设计参量，直到满足全部性能指标。 要求设计串联校正装置，使系统具有K=12及γ=40°的性能指标。 解: 当K＝12时，未校正系统的Bode图如下图中的曲线G0，可以计算出其剪切频率ωc1 。由于Bode曲线以－40dB/dec的斜率与零分贝线相交于ωc1 ，故存在下述关系： 因此 根据前面计算ωc1的原理，可以计算出未校正系统增益为－6.63dB处的频率即为校正后系统之剪切频率ωc2，即 为补偿超前校正网络衰减的开环增益，放大倍数需要再提高a＝4.60倍。 符合给定相角裕度40°的要求。 说明： 串联相位超前校正使系统的相角裕度增大，从而降低了系统响应的超调量。 增加了系统的带宽，使系统的响应速度加快。 超前校正的基本原理是利用超前校正网络的相角超前特性去增大系统的相角裕度，以改善系统的暂态响应。因此在设计校正装置时应使最大的超前相位角尽可能出现在校正后系统的剪切频率处ωc 。 PD控制属于相位超前校正。 1.相位滞后校正装置的传递函数和Bode图 滞后网络对低频有用信号不产生衰减，而对高频噪声信号有削弱作用，b值越小，通过网络的噪声电平越低。对数幅频特性从ω=1/T处发生衰减，且在ω1/(bT)的频带衰减了－20lgb dB。 滞后网络在频率1/T至1/(bT)之间呈积分效应，而对数相频特性呈滞后特性。 与超前网络类似，最大滞后角φm发生在最大滞后角频率ωm处，且ωm正好是1/T和1/(bT)的几何中心。 对于某稳定的开环传函的渐近频率特性曲线L1、φ1。 原系统分析：L1在中频段ωc1附近斜率为-60dB/dec，所以系统动态响应的平稳性很差。 滞后校正作用频段：串入滞后环节，并将1/T, 1/bT设在远离ωc1处，校正后系统Bode图L2、φ2。 校正前后的Bode图变化： 相角滞后主要发生在低频段，对中频段相频特性几乎无影响； 剪切频率减小（ ωc2 ωc1 ），快速性降低； 稳定裕度增加，并且系统稳定性和振荡性改善； 高频段幅频衰减-20lgb dB，提高了抗干扰能力。 结论： 滞后校正的基本原理是利用其高频幅值衰减特性，使校正后系统剪切频率下降，从而获得足够的相角裕度。（因此最大滞后角应力求避免发生在系统剪切频率附近） 在系统响应速度要求不高而抑制噪声能力要求较高情况下可以考虑采用滞后校正。 PI校正作用相当于滞后校正。 4.频率特性法设计串联滞后校正装置的步骤 画出校正后系统的Bode图，校验其相角裕度； 必要时检验其他性能指标，若不能满足要求，可重新选定T值。但T值不宜选取过大，只要满足要求即可，以免校正网络中电容太大，难以实现。 试设计串联校正装置，使系统满足下列