[工学]自动控制原理——胡寿松第5章频域分析h-2.ppt

第5章 线性系统的频域分析法 The Frequency Domain Analysis of Linear Systems 第2部分 机电学院自动化系 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.4.1预备知识 5.4.2 奈氏稳定判据p192 2.选择闭合曲线 3.Ｔs→ＴF Ｆ(s)平面上的映射曲线 由于F(s)的零点＝闭环极点，故当z＝０时，系统是稳定的 R=p ，即当复变量s在s平面上围绕 回线顺时针转一圈时， F(s)将逆时针绕原点转p圈（p为开环右根数），系统稳定。 ＴF与TGH的几何关系 当S平面上s沿Ts回线顺时针转一圈时， 也即 如果开环频率特性逆时针包 含(-1,j0)点P圈，闭环是稳定的。对最小相位系 统，不包含（-1,j0）点，系统稳定。 书错误更正 新书: p210奈氏判据 P --- P/2 旧书:p197 奈氏判据 P ---.P/2 例1: 奈氏判据： 反馈控制系统稳定的充要条件是nyquist曲 线逆时针包围(-1,j0)点的圈数等于开环传函 右半平面的极点数p，即R=p，否则闭环系统不 稳定。闭环正实部根个数 z=p-R. 三.S平面的原点处有开环极点的情况 当G(s)H(s)有等于零的极点，则闭合曲线Ts过该点。s平面的闭合曲线Ts通过原点时，其映射不再封闭，这时判据不成立. 解决办法 Ts应稍作变动，使其不过s=0极点。取一个 的小半圆绕过原点，也即不通过F(s)的奇点 增补特性画法 (2) 当含有2个s=0的极点时 增补画法： 例 穿越: 对 轴穿过的现象叫穿越. 判据 例 已知 ｐ = 0， 判断系统的稳定性 例 例 四.对数稳定判据 伯特图判据 例 例 例 练习:写出系统的传递函数 五.控制系统的相对稳定性 2 幅值裕度 对数频率特性与系统的稳定性 对数频率特性与系统的稳定性 说明： 1. 表示nyquist图对(-1,j0)点的靠近程度， 是动态指标的衡量。 步骤如下 5.5 闭环系统的频域性能指标 （1）二阶系统频域指标与时域指标 二阶系统频域指标与时域指标的关系 二阶系统 闭环幅频曲线 系统带宽的选择 稳定裕度与时域指标的关系 作业： 书错误 P197 N氏判据 P改为P/2 P216 5-14 （10） 稳定 Bode图与Nyquist图的对应关系： 1. Nyquist图单位园 — Bode图幅频特性0dB线 5.4奈奎斯特稳定判据 2.Nyquist图负实轴 — Bode图相频特性-1800线 正、负穿越的概念与nyquist图类似 正穿越：伴随着相角的增大。 反之负穿越。 当 从0到 变化: 在 的正值区间范围内,相频特性对 线的正负穿越次数之差=P/2 ,系统稳定. 最小相位系统，在 的正值区间范围内,相频特性在 线的上方,系统稳定。 当G(s)H(s)包含积分环节时,在对数相频曲线 的地方,补画一条从 到 的虚线. 5.4奈奎斯特稳定判据 不稳定 稳定 不稳定 相对稳定性——稳定裕量 幅值裕度相角裕度 系统的截止频率(开环剪切频率) : 在开环剪切频率处，使闭环系统达到临界稳定状态时，所要增加的相角，叫相角裕度。 相角裕度: 为负值 5.4奈奎斯特稳定判据 ? ? ? ? 稳定 不稳定 系统稳定 系统不稳定 对Bode图， 是幅频特性与 轴的交点。 以 为基准，逆时针扫过是正值，顺时针扫过是负值 5.4奈奎斯特稳定判据 相位穿越频率： 在相位穿越频率处，使闭环系统达到临界稳定状态时，幅值增大与减小的倍数，叫幅值裕度。 幅值裕度: 系统稳定 系统不稳定 5.4奈奎斯特稳定判据 是相频特性与 线的交点。 对数坐标 系统稳定 系统不稳定 Bode图 稳定 不稳定 5.4奈奎斯特稳定判据 2.最小相位系统，只有 时，系统稳定。 4.工程上一般 3.裕度反映了相对稳定性大小，单纯用 与 ，有时都不能反映稳定程度，一般要两者同时使用。在开环剪切频率处，相角变化比较缓慢时，可以单独用 。 5.4奈奎斯特稳定判据 5.由于最小相位系统的幅频特性与相频特性 一一对应关系 要求：