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The end 三、传递函数 问题提出： 微分方程的系统（系统的结构参数） 方程解（系统的被控量） 第二章 数学模型 系统方框图的简化 方框图的运算法则 串联连接 G1(s) G2(s) Gn(s) Xi(s) X1(s) X2(s) Xn-1(s) Xo(s) ... G(s)=G1(s) G2(s) ··· Gn(s) Xi(s) Xo(s) 第二章 数学模型 并联连接 Xo(s) G1(s) + Xi(s) G2(s) ? + + Gn(s) . . . Xi(s) Xo(s) G1(s)+ G2(s)+? ? ? + Gn(s) 第二章 数学模型 反馈连接 G(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) ? B(s) E(s) Xi(s) Xo(s) 第二章 数学模型 方框图的等效变换法则 求和点的移动 G(s) ? A B C ± 求和点后移 G(s) ? A B C ± 求和点前移 G(s) ? A B C G(s) ± G(s) ? A B C ± 第二章 数学模型 引出点的移动 引出点前移 G(s) A C C 引出点后移 G(s) A C A G(s) A C G(s) C G(s) A C A 第二章 数学模型 由方框图求系统传递函数 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 第二章 数学模型 例：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A 第二章 数学模型 H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 解：1、A点前移； 第二章 数学模型 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) 第二章 数学模型 Xi(s) Xo(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 3、消去H1(s) 反馈回路 4、消去H3(s) 反馈回路 第二章 数学模型 2-8 按信息传递和转换过程，绘出图示两机械系统的方框图。 K1 B2 xo m 输出 K2 a b fi(t) 输入 K B1 xi B2 xo m 输入 输出 作业：2－8、2－10、2－11 2-10 绘出图示无源电网络的方框图，并求各自的传递函数。 R1 C1 C2 R2 ui uo b) C1 R1 R2 uo(t) ui(t) C2 d) 2-11 基于方框图简化法则，求图示系统的闭环传递函数。 Xi(s) G1 G2 G3 H2 H1 G4 Xo(s) a) 第二章 数学模型 系统信号流图和梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“?”表示。 第二章 数学模型 支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 例： x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 输入节点（源节点） 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点（阱节点、汇点） 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 源节点 汇点 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用La表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路。 第二章 数学模型 信号流图的绘制 由系统微分方程绘制信号流图 根据微分方程绘制信号流图的步骤与绘制方框图的步骤类似。 由系统方框图绘制信号流图 两种方法