自控-第二章1-20150917.ppt

七、拉氏逆变换的求解方法 第三节 拉氏变换及其应用 解：因为F(s)是一个有理分式，利用部分分式的方法将F(s)化成 部分分式法 例2：求 的逆变换。 七、拉氏逆变换的求解方法 第三节 拉氏变换及其应用 3.查表法 了解即可。 Thanks！ * * 在上式中，K为与工作点有关的常数，是工作点A处的切线的斜率。显然，上式为一线性方程，是原非线性方程的线性表示。它的几何含义是，在工作点A的邻域内用通过该点的切线近似代替原来的曲线。为保证近似的精度，只能在工作点附近将非线性函数展开成泰勒级数。 第二节 非线性数学模型的线性化 例2：对于具有两个自变量的非线性系统，x1、x2为输入量，y=f(x1,x2)为输出量，系统的静态工作点为 y0=f(x10,x20) 。在静态工作点的邻域内将输出展成泰勒级数，即 第二节 非线性数学模型的线性化 上式中各阶偏导数均为x1=x10、x2=x20处的偏导数，当偏差△x1=x1 - x10 、 △x2=x2 – x20 很小时，略去二阶以上的高阶项，得 第二节 非线性数学模型的线性化 即 上式即具有两个自变量的非线性系统的线性化数学模型 线性化处理的注意事项 在进行线性化之前，必须明确该方程在预期工作点处有关于自变量的各阶导数或偏导数存在。 本质非线性：由于不存在关于自变量的各阶导数，而不能进行线性化的非线性； 非本质非线性：能进行线性化的非线性特性。 进行线性化时，先确定系统的静态工作点，因为工作点不同，线性化方程中的参数也不同。 第二节 非线性数学模型的线性化 线性化处理的注意事项 当输入量的变化范围较大时，不适于采用上述方法进行建模，因为误差大。 线性化后的方程是增量方程。 第二节 非线性数学模型的线性化 求解系统微分方程式，得到输出量的时间函数曲线，并对其进行分析，是研究自动控制系统在一定输入作用下系统的输出和性能情况的最直接的方法。对于复杂的系统，直接求解微分方程是非常困难的，于是引入了拉普拉斯积分变换。 在数学上，为了把较复杂的运算转化为相对简单的运算，常常采取一种变换手段。通过拉普拉斯变化，微分方程的求解问题就转化为代数方程求解和查表的问题，使计算变得简单。 第三节 拉氏变换及其应用 一、积分变换 通过积分运算，把一个函数变成另一个函数的变换，一般是含有参变量α的积分 第三节 拉氏变换及其应用 实质就是把某函数类A中的函数f(t)通过上述积分的运算变成另一函数类B中的函数F(α)，其中 K(t,α) —积分变换的核，是确定的二元函数，不同的积分域和积分核对应不同名称的积分变换； f(t)—象原函数； F(α) —f(t)的象函数 二、拉普拉斯积分变换 设函数f(t)当t ≥0时有定义，且积分 第三节 拉氏变换及其应用 在s的某一域内收敛，则下式 （s是一个复参量） 称为函数f(t)的拉普拉斯变换式（简称拉氏变换）。记为F(s)=L [f(t)] F(s)—称为f(t)的拉氏变换（象函数）; f(t) —称为F(s)的拉氏逆变换（象原函数）。 二、拉普拉斯积分变换 例1：设f(t)=c(c是常数)，则 第三节 拉氏变换及其应用 例2：设f(t)=eat(ａ是常数)，那么 二、拉普拉斯积分变换 例3：设f(t)=t2，则 第三节 拉氏变换及其应用 由分部积分可得 因为当t →0时，t2e-st →0,所以有 三、拉氏变换的性质 线性性质： 第三节 拉氏变换及其应用 其中，（a,b为任意常数）。 表明函数线性组合的拉氏变换等于各函数拉氏变换的线性组合。 三、拉氏变换的性质 微分性质：若L[f(t)]=F(s),则有 第三节 拉氏变换及其应用 表明一个函数求导后取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换乘以复参数s，再减去函数的初值。 三、拉氏变换的性质 微分性质： 第三节 拉氏变换及其应用 推论：若L[f(t)]=F(s),则有 当初始条件为零时，即函数及其各阶导数的初值全为零时，有 三、拉氏变换的性质 积分性质：若L[f(t)]=F(s),则有 第三节 拉氏变换及其应用 表明一个函数积分后再取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换除以复参数s，再加上函数在零点的积分除以s。 三、拉氏变换的性质 积分性质： 第三节 拉氏变换及其应用 推论：若L[f(t)]=F(s),并且初始条件为零时，则有 三、拉氏变换的性质 初值定理：若L[f(t)]=F(s),且 第三节 拉氏变换及其应用 存在，则有 表明函数f(t)在 t=0时的函数值可以通过f(