西安交大自动控制理论PPT第5章.ppt

第5章 线性系统的频率法分析 5.1 频率特性的基本概念 控制系统的输入信号可以表示为不同频率正弦信号的合成。 r(t)=Rsin(ωt)时，控制系统的时间响应如图示，其稳态误差主要包括幅差和相差，且随输入频率变化。 频率特性反映正弦信号作用下系统稳态响应随频率变化的性能，或者稳态幅、相差随输入频率变化的性能。 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 频率特性的概念和定义 最小相位系统草图绘制规律总结 ——抓住起止点，中间判交点。 定义：没有开环右零、极点的系统称为最小相位系统，反之则为非最小相位系统。 映射定理解释 点 s=－zj，F(s)=0， S平面上的○点映射为F平面上的原点； s=－pi，F(s)=∞，S平面上的×点映射为F平面上的∞处，即半径为∞的圆环，而零点投影成半径无穷小的圆（原）点； m个○点将映射至原点m次； n个×点将映射成 半径∞的圆环n次。 线（轨迹） 设S平面上有封闭曲线CS， CS不穿 越s （ ≠ -zj 、-pi ） ，则F平面上有映 射封闭曲线 CF， CF不 穿越原点 且有界。 ? 同理若CS顺时针包围一个×点s=－P1，则 5.4.2　奈氏判据1. 基本思想 设系统的开环传递函数为 闭环特征方程为 F(s)的零点就是闭环系统的特征根，也就是闭环极点。 为了判断稳定性(有无闭环右极点)，就是判断F(s)有无s平面上的右零点，特作封闭曲线CS顺时针包围整个右半s平面。 2. 奈氏判据：闭环系统稳定条件是系统Nquist轨迹G (jω)H(jω)逆时针（N0）包围(－1,j0)点的次数等于系统的开环右极点数（N=－P）。 奈氏判据的推论或解释 ： 若开环系统稳定(P=0)，则闭环系统稳定的条件是G (jω)H(jω)轨迹不包围(－1,j0)点（ N=0）； 若开环系统不稳定(P≠0)，则闭环系统稳定的条件是G (jω)H(jω)轨迹逆钟向包围(－1,j0)点的次数等于系统的开环右极点数（ N=－P ）； 若G (jω)H(jω)轨迹顺钟向包围(－1,j0)点，则闭环系统恒不稳定（ N=Z－P0,Z≠0）。 开环稳定P=0，按关于实轴对称原则补ω∈（－∞，＋∞）全图，则有以下三种情况； K=K1：不包围(-1,j0)点，N=0=P闭环系统稳定； K=K2：穿越(-1,j0)点，闭环系统临界稳定； K=K3：顺时针包围(-1,j0)点两周， N=2≠P，闭环系统不稳定。 τ=T，沿负实轴→原点。 补图： υ=2， 0－→0＋顺时针、 转过2π角度、 R→∞。 5.5.4　稳定裕量(最小相位系统 ) ——以相位裕量和幅值裕量来度量 稳定裕量说明系统工作在截止频率时，系统是否还能稳定， Kg＞1，γ0表示距离临界稳定的余量。 截止频率ω0（ωg）起决定作用，根据量子物理学勃朗克公式E=hf，稳定裕量实际反映系统允许的能量损耗极限，这是时域下无法了解的。 只有系统工程学科提出了稳定裕量，其他学科更注重由截止频率决定的带宽。 即使系统稳定裕量大于零，其工作频率也应在远离截止频率，因为，那是很危险的极限工作状态。 稳定裕量适合于各种系统，包括人文社会，它提示我们系统寿命的决定因素不在时域内，也不属于物质范畴。 加例： 5.6.2　从频域响应和时域响应的对 应关系分析系统的动态性能1. 闭环频域指标与时域指标的关系 5.5 对数判据5.5.1 对数判据 1. 开环极坐标图与开环对数坐标图的对应关系 对数坐标图 A＝1的单位圆 L＝0dB的水平线 开环 平面图 的直线 的水平线 1 Re Im 0 L(ω) ω 0 1 Re Im 0 φ(ω) ω -180° A＝1的单位圆 L＝0dB的水平线 的直线 的水平线 逆时针包围 线 (+) 0 (+) 正穿越 0 (-) 线 (-) 负穿越 × × ω0——增益交界频率、剪切频率或开环截止频率，ω＜ω0，正负穿越次数的代数和为零——N＋－N－=0 (-1,j0) (-1,j0) 2. 对数判据 × (-1,j0) Nyquist全图判据: Z=0，N(包围次数)=－P 上图:N=1－1=0，P=0 （－1，j0）左侧穿越次数： N＋、N－各两次 N≡ (等效)N＋－N－ Nyquist半图判据: Z=0，N/2