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第三章 连续系统仿真 本章讨论连续系统仿真问题。过程控制系统、调速系统、随动系统等这类系统称作连续系统，它们共同之处是系统状态变化在时间上是连续的，可以用方程式（常微分方程、偏微分方程、差分方程）描述系统模型。 3.1 基本概念 3.1.1 连续系统仿真的含义 在连续系统仿真模型中，有两个主要变量，自变量（时间变量）和参变量（状态变量）。 对于状态变量随时间变量呈连续变化的系统仿真，称连续系统仿真。其中仿真时间可以连续也可以是离散的。其特点为输出结果为连续变化的光滑曲线。 x = f (t, λ, x0) x: 表示系统状态 t: 表示时间 λ: 表示系统模型的参数 x0: 表示系统模型的初始条件 连续系统仿真的主要任务： 建立一组反映被仿真系统行为特征的由状态变量组成的状态方程。 状态方程可为代数方程，差分方程或者微分方程。 这些方程描述了各项状态变量和主要自变量（仿真时间）的关系。 按照一定的作业规划将仿真时间一步一步地向前推移，对状态方程组进行求解和评价，计算和记录各个状态变量在各个时间点的具体数值，或用图形、图象、声音、文字、数字动态描述出来，展现给系统管理者。 3.1.2 连续系统仿真过程 连续系统的仿真分为4个阶段： 建立数学模型。 连续系统的动态仿真模型，一般用常微分方程或传递函数来描述。 因此要根据系统的实际背景、目标、边界、约束条件等建立常微分方程组或传递函数。 离散化转换。 计算机仿真的主要工具是计算机，建立的数学模型要适应计算机的工作方式，即将连续模型转换成离散的模型，例如用数值积分法和差分法。 编程。 可以用各种计算机语言编程，也可用仿真语言或仿真软件包编程。 上机实验。 程序调好后，对模型和收集到的基础数据在计算机上进行仿真实验，分析仿真结果，修改模型，调整仿真方案，满意后形成报告。 3.1.3 连续系统数学模型 连续系统仿真中的数学模型有很多种，但基本上可分为三类：连续时间模型、离散时间模型及连续－离散混合模型。 1．连续时间模型 如果一个系统的输入量u(t)，输出量y(t)，系统的内部状态变量x(t)都是时间的连续函数，那么我们可以用连续时间模型来描述它。系统的连续时间模型通常可以有以下几种表示方式：常微分方程，传递函数，权函数，状态空间描述．这里仅对其一般描述形式作一简要介绍，偏微分方程不讨论。 常微分方程 常微分方程可用(3.1)式表示： (3.1) 其中n为系统的阶次，为系统的结构参数，为输入函数的结构参数，它们均为实常数。 举例：Malthus（英国经济学家，1766~1834）认为人口的净增长率为常数，即单位时间内人口增量和人口总量成正比。 设t时刻人口数为P(t)，则Malthus人口模型为： dP / dt = aP (a为常数) P(t0) = P0 其解为：P(t) = P0ea(t-t0) 由于Malthus人口模型只看到人口繁衍增长的一面，未看到人类竞争（如战争）和环境对人口发展的抑制作用。1837年Verhulst（荷兰生物学家）将该模型改进为： dP / dt = (a – bP)P (a, b为常数) P(t0) = P0 其解为：P(t) = aP0ea(t-t0) / (a – bP0 + bP0ea(t-t0)) 但该模型还没有考虑到地球能容纳的人口是有限的，因此还可不断改进，如： dP / dt = aP(K – P) / K – h P(t0) = P0 其中，K为地球可生存人口的最大值，a为出生率，h为死亡率 由于该式比较复杂，无法求出P(t)，故可用计算机仿真求解。 2）传递函数 若系统的初始条件为零(假定输入u(t)和输出y(t)各阶导数的初值为0)，即系统在 t=0 时已处于一个稳定状态，那么对（3.1）式两边取拉氏变换后可得： snY(s)+a1sn-1Y(s)+…an-1sY(s)+anY(s) =c1sm-1U(s)+c2sm-2U(s)+…cmU(s) 稍加整理，并记：G(s)=Y(s)/U(s)= (3.2) (3.2)式称为系统的传递函数。 (3.5) 3）状态方程描述 以上两种模型都只描述了系统输入与输出之间的关系，而没有描述系统内部的情况，所以这些模型称为外部模型。从仿真的角度来看，为在计算机上对系统的模型进行试验，就要在计算机上复现（实现）这个模型。有时，仅仅实现系统输入与输出之间的关系是不够的，还必须复现模型的内部变量?状态变量，因此仿真要