[理学]第九章 动量矩定理.pptVIP

四、 计算转动惯量的组合法 当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 例:钟摆：均质直杆m1, l ；均质圆盘：m2 , R 。 求 JO 。 解： §9-4 刚体对轴的转动惯量 五、 确定转动惯量的实验法 例如，欲求物体对于轴O的转动惯量，可将该物体在轴O悬挂起来，并使其作微幅摆动。 设j角以逆时针方向为正。物体的转动微 分方程为 物体作微幅摆动，有 ，得 或 此方程的通解为 j 0称为角振幅，θ是初相位，它们都由运动初始条件确定。 §9-4 刚体对轴的转动惯量 摆动周期为 测定mg，a和摆动周期T，则物体对于轴O的转动惯量可按照下式计算： 又如，欲求圆轮对于中心轴的转动惯量，可用单轴扭振、三线悬挂扭振等方法测定扭振周期，根据周期与转动惯量之间的关系计算转动惯量。 §9-4 刚体对轴的转动惯量 §9-5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系对于定点O的动量矩定理 因 于是 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数等于质点系的外力对质心的主矩。——质点系对于质心的动量矩定理。 §9-5 质点系相对于质心的动量矩定理 引入固连于质心的平动参考系 则质点系对于质心的动量矩为 由质心坐标公式，有 显然 即 于是得 可见，计算质点系相对于质心的动量矩时，用质点相对于惯性参考系的绝对速度vi，或用质点相对于固连在质心上的平动参考系的相对速度 vir，其结果一样的。 §9-5 质点系相对于质心的动量矩定理 取质心C为基点 刚体的平面运动分解为随质心的平动和绕质心的转动。 Cx′y′为固连于质心C 的平动参考系，平面运动刚体相对于此动系的运动就是绕质心C 的转动。 §9-5 质点系相对于质心的动量矩定理 则刚体对质心的动量矩为： 刚体对质心的动量矩定理为： 设在刚体上作用的外力可向质心所在的运动平面简化为一平面力系F1、F2、…、Fn，则应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 上式也可写成 以上为刚体的平面运动微分方程。 §9-6 刚体的平面运动微分方程 例：半径为r、质量为m的均质圆轮沿水平直线纯滚动。 设轮的半径为rC，作用于圆轮的力偶矩为M。求轮心的 加速度。如果圆轮对地面的静滑动摩擦系数为f，问力偶 矩M必须符合什么条件方不致使圆轮滑动？ §9-6 刚体的平面运动微分方程 解：取圆轮为研究对象， 因圆轮只滚不滑，有 于是 欲使轮只滚不滑，必须有 或 于是得圆轮只滚不滑的条件为 FN F mg 平面运动微分方程为 §9-6 刚体的平面运动微分方程 例: 均质圆柱体A和B的质量均为m，半径均为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。求 (1) 圆柱B下落时质心的加速度。(2)若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么条件下圆柱B的质心将上升。 §9-6 刚体的平面运动微分方程 解：(1)取圆柱A为研究对象 (a) 再取圆柱B为研究对象 (b) (c) 由运动学知识： 由（a）、（c）知 得 §9-6 刚体的平面运动微分方程 (2)取圆柱A为研究对象 再取圆柱B为研究对象 由运动学知识： 联立上面四式，得 当M 2mgr 时， 即圆柱B的质心将上升。 若设初始时vC0=0，则 §9-6 刚体的平面运动微分方程 例：均质实心圆柱体A和均质薄铁环B的质量均为m，半径都等于r ，两者用杆AB铰接，无滑动地沿斜面滚下，斜面与水平面的夹角为θ，如图所示。如杆的质量忽略不计，求杆AB的加速度和杆的内力。 §9-6 刚体的平面运动微分方程 解：先取薄铁环B为研究对象 所以 再取圆柱体A为研究对象 所以 解得 由运动学知 由运动学知 §9-6 刚体的平面运动微分方程 例 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：选T 字型杆为研究对象。受力分析如图示。 由定轴转动微分方程 §9-6 刚体的平面运动微分方程 根据质心运动微分方程，得 §9-6 刚体的平面运动微分方程 例：均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 §9-6 刚体的平面运动微分方程 解：选取圆柱为研究对象。(注意只是一个刚体)受力分析如图示。 根据刚体平面运动微分方程 补充方程： 运动分析：质心