A3000过程控制实验指导第三章1.docVIP

第三章 单回路控制系统 第一节 单回路控制系统的概述及调节器参数整定方法 单回路控制系统的概述 图3.1为单回路控制系统方框图的一般形式，它是由被控对象、执行器、调节器和测量变送器所组成的一个闭环控制系统。系统的给定量是一定值，要求系统的被控制量稳定至给定量。由于这种系统结构简单，调试方便，性能较好，故在工业生产中被广泛应用。 干扰对系统性能的影响 干扰通道的放大系数、时间常数及纯滞后对系统的影响 干扰通道的放大系数Kf会影响干扰加在系统中的幅值。若系统是有差系统，则干扰通道的放大系数愈大，系统的静差也就愈大。我们希望干扰通道的放大系数愈小愈好。如果干扰通道是一惯性环节，令时间常数为Tf，则阶跃扰动通过惯性环节后，其过渡过程的动态分量被滤波而幅值变小。Tf越大，则系统的动态偏差就愈小。通常干扰通道中还会有纯滞后环节，使被调参数的响应时间滞后一个τ值，即 上式表明调节过程沿时间轴平移了一个τ的距离，即干扰通道出现纯滞后，但不会影响系统的调节质量。 干扰进入系统中的不同位置 复杂的生产过程往往有多个干扰量，他们作用在系统的不同位置，如图3.2所示。控制理论证明，同一形式、大小相同的扰动在系统中不同的位置所产生的静差是不一样的。对扰动产生影响的仅是扰动作用点前的那些环节。 控制规律的确定 选择系统调节规律的目的是令调节器与调节对象很好匹配，使组成的控制系统满足工艺上所提出的动、静态性能指标。 比例(P)调节 纯比例调节器是一种最简单的调节器，它对控制作用和扰动作用的响应都很快。由于比例调节只有一个参数，所以整定很方便。这种调节器的主要缺点是使系统有静差存在。其传递函数为 式中Kp为比例系数，为比例带。 比例积分(PI)调节 PI调节器就是利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差，但I调节会降低系统的稳定性，这种调节器在过程控制中是应用最多的一种调节器。其传递函数为 式中TI为积分时间。 比例微分(PD)调节 这种调节器由于有微分的作用，能增加系统的稳定度，减小动态和静态误差，但微分抗干扰能过大，。PD调节器的传递函数为 比例微分积分(PID)调节器 PID是常规调节器中性能最好的一种调节器。由于它具有各类调节器的优点，因而使系统具有更高的控制质量。它的传递函数为 图3.5为本实验系统的结构图，图3.6为控制系统的方框图。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下无静差，系统的调节器应为PI或PID。全开，将水箱出水116开至适当开度（）。 适量改变PI的参数，用计算机记录不同参数时系统的响应曲线。 实验报告 用实验方法确定调节器的相关参数。 列表记录，在上述参数下求得阶跃响应的动、静态性能指标。 列表记录，在上述参数下求得系统在阶跃扰动作用下响应曲线的动、静态性能指标。 改变比例度δ和积分时间TI对P、PI、PD、和PID 实验内容与步骤 本实验以中水箱与下水箱串联作为被控对象，下水箱的液位高度为系统的被控制量，要求下水箱液位稳定至给定量。将压力变送器LT103检测到的水箱液位信号作为反馈信号与给定量比较调节器差值控制电动调节阀的开度，控制下水箱液位。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制，系统的调节器应为PI或PID控制。调节器的参数整定可采用本章第一节所述任意一种整定方法。图3-为控制系统的方框图将储水箱中贮足水量，然后将阀门、全开，将水箱出水开至适当开度（的开度大于的开度），其余阀门均关闭。 在上位机监控界面中将智能仪表设置为手动，并将设定值和输出值设为个合适的值，此操作可通过调节仪表实现。 适当增加减少智能仪表的输出值，使水箱的液位平衡于设定值。 用本章第一节实验中所述的临界比例度法或4：1衰减振荡法整定调节器的相关参数，并按整定后的PI参数进行调节器的参数设置。 将调节器切换到自动控制状态，待液位平衡后，通过以下几种方式加干扰： 突增（或突减）仪表设定值的大小，使其有以个正（或负）阶跃增量的变化；（此法推荐，后面种仅供参考） 将电动调节阀的旁路阀开至适当开度； 改变负载将下水箱进水阀开至适当开度接变频器电源，然后打开阀，，用变频器支路以较小频率给中水箱打水。 以上几种干扰均要求扰动量为控制量的5％－15％，干扰过大可能造成水箱中水溢出或系统不稳定。加入干扰后，水箱的液位便离开原平衡状态，经过一段时间后，水箱液位稳定至新的设定值（采用后面种干扰方法仍稳定在原设定值），记录此时的智能仪表的设定值、输出值、和仪表参数。 分别适量改变调节仪的P及I参数，重复步骤7，用计算机记录不同参数时系统的阶跃响应曲线。 δ和积分时间T1 对 图3.9为三容液位定值控制实验系统的结构图，图3.10为该系统的方框图。本实验由上、中、下三个水箱串联组成系统被控对象，下水箱的液位高度为系统的被控制量。