哈密顿原理教材教学课件.pptVIP

§2.2 多自由度体系的小振动 1.保守系在广义坐标系中的平衡方程 已知广义坐标系中的平衡条件是 广义力 若力是保守力，则 于是 2.多自由度力学体系的小振动 考虑一个完整、稳定、保守的力学体系在平衡位置 附近的微小振动，设平衡位置的广义坐标为零，可以将 势能展为泰勒级数 取 对保守系 略去高级项 在稳定约束下，动能只是速度的二次函数 其中 也展开为泰勒级数 只取第一项，则 为常量 惯性系数 恢复系数 代入拉氏方程，得到 解的形式为 代入上式，得 由上式可求出2s个本征值 从而求出2s组 解为 振动解要求 为纯虚数，要做到这一点势能V0. 令 上式中 叫简正频率，共有s个。 3.简正坐标 代入拉氏方程 得到 解出 简正坐标 简正频率 (2)、哈氏正则方程同受理想约束的完整具势组的拉氏方程是等价的，应用条件都是对惯性系中。 4．正则方程中的初积分 (1)、广义能量积分 证明： (2)、循环积分（广义动量守恒） 为循环坐标，则 5．哈氏正则方程中的解题步骤 ①建立坐标系（惯性系），确定体系的自由度，选取恰当的广义坐标； ②写出体系的动能及势能； 七、相空间 1.定义:由广义坐标和广义动量共同构成的2s维空间,称作相空间,通常又称作P—q空间. ③用 表示出哈氏函数 ④代入正则方程求解。 2.相空间与位形空间的区别 位形空间 相空间 维数 s 2s 功能 确定位形 位形和运动状态 空间点遵循的方程 拉格朗日方程 哈密顿正则方程 2．哈密顿正则方程的推导 旧函数 变换 新函数 变量 函数形式 例1、用哈密顿正则方程研究一维谐振子的运动。 解：设振子的质量为m，劲度系数为k，沿x轴运动，并且伸长量为x。则其动能和势能分别为： 广义动量： 体系的哈密顿函数： 根据哈密顿正则方程可得： 例2、轴为竖直而顶点在下的抛物线金属丝以匀角速度ω绕轴线转动。另有一质量为m 的光滑小环在金属丝上并可沿此金属丝滑动。求小环的运动微分方程。抛物线的方程为 解：取 取xoz平面为零势面，则 1. 泊松括号 设 §3.3 泊松括号和泊松定理 代入 得到 其中 泊松括号 若 则 反之，若 则 是正则方程的一个运动积分，因为有 定义 2. 泊松定理 利用泊松括号，可以从正则方程的两个积分，求另一个积分 若 则 利用 得到 于是 复习与回顾 1. 泊松括号 定义 设 复习与回顾 * *