控制系统的校正及综合参考.ppt

* 一般一个引前校正装置最大引前相位不会超过70度（rd20)，另外由于rd=(R1+R2)/R2，人们想要获得的最大rd也存在实际物理系统的限制。因此，若想获得大于70度的最大超前相位，就需要将2个或多个一阶超前网络串联起来。 * 引前校正的目的，通常是在低频特性已满足要求，而中频段不满足要求，即暂态特性和稳态特性不满足要求，需校正中频段特性。 引前校正设计过程：1.根据指标的要求，计算出需要附加的引前相位。2、由于校正前后的穿越频率由变化，因此要加一个裕度。3、合理的设计校正装置的长度（中频段的长度） * * 情况2应用较少，一般低频特性由K和积分环节的设计来完成。 * 1和4二转转频率距离很近，相位滞后严重，此时需采用多级引前校正方可满足相位裕量的要求。 见书上例子。 * 满足系统所提出的要求。 * 要很好地体会滞后校正的原理。 * ω2的选择是1～10 ωc, ω3的选择要使最大超前相角出现在穿越频率处。 * * * * * 选择W3=10，则和原系统的（s/10+1)约掉，符合系统最简原则。 * * 约定红色校正后特性，蓝色校正前特性。 * 由前面例子可知。如系统的时间常数T放大倍数均可通过加比例负反馈得到改变。 * 反馈校正与串联校正相比，复杂程度增加。 * * * * * * * * * * * * * * 第六章控制系统的校正与综合 * （5）校验小闭环系统的稳定性 小闭环系统的开环传函为： 小闭环系统稳定。 * 第六章控制系统的校正与综合 * 考虑到小闭环的稳定性，一般被反馈校正所包围部分的阶次最好不超过二阶，以免小闭环产生不稳定。 * 第六章控制系统的校正与综合 * 目的：前馈校正提高稳态精度 手段：采用复合控制。 6.4 前馈校正 反馈校正只改变系统中频段特性，不改变低、高频 段特性 前馈控制＋反馈控制 * 第六章控制系统的校正与综合 * 按扰动补偿 按输入补偿 复合控制分成两类： * 第六章控制系统的校正与综合 * 理想情况：希望 的引入 使扰动 不影响输出。 1. 按扰动补偿复合控制： 扰动对输出的传函： 按扰动的全补偿条件 * 第六章控制系统的校正与综合 * 实际上存在有三个困难： （l）要求扰动是可测的． （2）要求系统原有部分的数学模型 能准确 地获得，并且在运行过程中不发生变化。 （3） 的具体实现上也会发生困难。 * 第六章控制系统的校正与综合 * 通过对输入补偿的前馈校正装置 的设计使得输出能更好地跟踪输 入的变化。 2. 按输入补偿复合控制： 闭环传函： 全补偿条件 * 第六章控制系统的校正与综合 * 例6-6 设控制对象的传递函数为 设计校正装置，要求满足下列指标： (1) (2)当 时，系统开环对数频率特性不应有斜率超过 40dB／十倍频的线段； (3)在 的频率范围内，稳态误差小于2％； (4) (5) 如需要前馈校正时，要接在控制对象的输入端。 * 第六章控制系统的校正与综合 * 解：（1）确定串联校正装置使之尽量满足除稳态误差外的所有其余指标。校正后系统Bode图如下图所示。 串联校正前 串联校正后 * 第六章控制系统的校正与综合 * 加入前馈校正后的系统结构图如下： * 第六章控制系统的校正与综合 * 前馈校正环节的传递函数为： （2）确定前馈校正装置 * 第六章控制系统的校正与综合 * （3）校验： 由 可得 故在 的稳态误差近似为14％，不满足指标要求。 未加前馈校正时 * 第六章控制系统的校正与综合 * 加入时前馈校正装置后 时 由 可得 故在 的稳态误差近似为1.4％，满足指标要求。 * 第六章控制系统的校正与综合 * 小 结 1. 控制系统的校正是古典控制论中最接近生产实际的内容之一。需校正的控制系统往往来源于各个领域，故校正问题是关系到能否解决实际问题的关键。掌握好必要的理论方法，积累更多的经验，将有助于知识在生产实践中的转化。 2. 串联校正是应用最为广泛的校正方法，它利用在闭环系统的前向通道上加入合适的校正装置，并按频域指标改善波德图的形状，达到并满足控制系统对性能指标的要求。 * 第六章控制系统的校正与综合 * 小 结 3. 并联校正是另外一种常用的校正方法，它除了可获得与串联校正相似的效果外，还可改变被其包围的被控对象的特性，特别是在一定程度上抵消了参数波动对系统的影响。但一般它要比串联校正略显复杂。