05=点的运动学.ppt

* 学习运动学的目的:为后续课程打基础，也可直接用来解决工程实际问题。 主要内容:1)建立机械运动的描述方法，即对物体的机械运动进行数学描述。2)研究运动的几何性质（如轨迹，速度、加速度等）。 3)研究运动分解与合成的规律。 运动学是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。 引言 运动学 引 言 参考系: 运动是绝对的，但运动的描述则是相对的。因此，在描述物体的运动时都需要指明参考系。 一般工程问题中，都取与地面固连的坐标系，作为参考系。 v M 运动的力学模型: 点和刚体。 例如，研究人造卫星的轨迹，速度、加速度等，就可将卫星视为：点。 点：运动与物体尺寸无关的物体，刚体：运动与尺寸有关的物体。 第五章 点的运动学 点的运动学: 1) 是研究一般物体的运动的基础，同时又具有独立的应用意义。 2)研究点运动的几何性质：是指运动方程，轨迹，速度和加速度等。 3)研究点运动的常用方法有：①矢量法；②直角坐标法；③自然法。 1.运动方程 1)用矢径描述点的运动： 如图，点M沿曲线AB运动，选取参考系上某确定点Ｏ为坐标原点，自点Ｏ向动点Ｍ作矢量r。 矢量r称为点Ｍ相对原点Ｏ的位置矢量，简称为矢径。 2) 运动方程：矢径 r 随时间而变化，并且是时间的单值连续函数，即. 称为：矢量表示的点的运动方程。 §5-1 矢量法 3)运动轨迹： 动点Ｍ在运动过程中，其矢径 r 的末端描绘出一条连续曲线，称为矢端曲线。 矢径 r 的矢端曲线，就是动点Ｍ的运动轨迹。 第五章 点的运动学 2.点的速度 1) 速度v的定义：动点的位移关于时间的变化率，即矢径r对时间的一阶导数，是矢量∴ 3.加速度 2）速度v的方向： 根据上式(5-2)可知，速度v的方向沿着动点运动轨迹的切线t 的方向，并与此点运动的方向一致，如图所示。 4）速度v的单位： 国际单位制中，以m/s 为单位。 3）速度v的大小：即速度矢 v 的模，表明点运动的快慢。 1)加速度a的定义：动点的速度矢v对时间t的变化率。 加速度a也是矢量，表明了：速度大小，方向的变化。 2) 加速度的计算式：根据式(5-2)得 第五章 点的运动学 3) 加速度a的单位：在国际单位制中为： m/s2。 显然，动点的加速度矢a，等于点的速度矢v对时间的一阶导数，或等于矢径r对时间的二阶导数。 2) 加速度的计算式：根据式(5-2)得 4）加速度a的方向： 同确定速度的方向一样，a沿速度矢端曲线的切向。 §5-2 直角坐标法 第五章 点的运动学 1.运动方程 1) 动点的矢径r的解析式： 如图，点M沿曲线运动，某瞬时，点M矢径的为 r。过矢径的原点O，建直角坐标系Ｏxyz 。 2) 运动方程：动点M的坐标x,y,z 是时间的单值连续函数，所以，运动方程可写为 对于平面运动：点的运动轨迹为一平面曲线，在式(5-5)中，令Z=0，即得 式中： i, j, k 分别为三坐标轴x,yz的单位矢量。 则动点Ｍ在的位置，可用它的坐标x, y, z表示，即r的解析式为 3) 轨迹方程 式（5-5）,(5-6)是点的轨迹的参数方程，消除参数t，即得：轨迹方程。 第五章 点的运动学 3) 轨迹方程 式（5-5）,(5-6)是点的轨迹的参数方程，消除参数t，即得：轨迹方程。 2.点的速度v 1) 速度的计算：根据矢量法，速度是矢径关于时间的一阶导数，于是，根据式(5-2)，(5-4) 比较式（5-8）,（5-9）得： 2）速度v在坐标轴上的投影： 第五章 点的运动学 3) 速度大小 表明：速度在直角坐标轴上的投影，等于动点对应坐标 对时间的一阶导数。 3. 加速度 2) 设加速度a在坐标轴上的投影为ax,ay,az,，则a的解释式为 1) 加速度a的计算：根据矢量法，加速度是速度关于时间的一阶导数，于是 比较式(5-11a)，(5-11)得 第五章 点的运动学 3)加速度的大小和方向： 4举例 表明：加速度在直角坐标轴上的投影，等于动点 的速度在对应轴上的投影对时间的一阶导数，或对应坐标对时间的二阶导数。 例5-1：椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的 点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，已知：OA=AC=AB=a/2，CM=b。求规尺上任一点M 的轨迹方程。 解：考虑任意位置，点M的坐标 x，y 消去上式中的角j ，即得M点的轨迹方程 第五章 点的运动学 A C B y O x M x y b a/2 a/2 a/2 点M 的轨迹是个椭圆 例5-2：一人在路灯下由灯柱起以匀速v沿直线背离灯柱行走。设人高AB=l，灯高Ol=h，试求头顶影子M 的速度和加速度。 解：取坐标轴 Ox 如图。由三角形相似关系，有 从而求得 M 点的直线运动方程 M 点的速度