(自动控制原理)5线性系统的频域分析与校正.ppt

自动控制原理 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5. 线性系统的频域分析与校正 频域分析法特点 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 §5.1 频率特性的基本概念 （1） 例1 RC 电路如图所示，ur(t)=Asinwt, 求uc(t)=? 建模 §5.1.1 频率响应 §5.1 频率特性的基本概念 （2） 幅频特性 §5.1.2 频率特性 G(jw) 的定义 相频特性 定义一： 定义二： §5.1 频率特性的基本概念 （3） 例2 系统结构图如图所示, r(t)=3sin(2t+30o), 求 cs(t), es(t)。 解. §5.1 频率特性的基本概念 （4） §5.1.3 频率特性 G(jw) 的表示方法 以 为例。 幅频 相频 Ⅰ. 频率特性 Ⅱ. 幅相特性(Nyquist) Ⅲ. 对数频率特性(Bode) Ⅳ. 对数幅相特性(Nichols) 对数幅频 对数相频 频率响应法与时域法的不同点： 1）输入是正弦函数 2）只研究系统稳态分量(而非过渡过程)中，幅值，相角随的变化规律 §5.1 频率特性的基本概念 （5） 系统模型间的关系 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（1） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相频率特性曲线 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（2） 惯性环节幅相曲线绘制 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（3） §5.2.1 典型环节的幅相频率特性 证明：惯性环节 的幅相特性为半圆 （下半圆） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（4） 幅相特性 例3 系统的幅相曲线如图所试，求系统的传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j0： 由j1： §5.2幅相频率特性 ( Nyquist )（5） ⑸ 一阶复合微分 不稳定惯性环节