第十章 刚体的平面运动(副本1)(PPT-43).ppt

第十章 刚体的平面运动 刚体平面运动的简化及其分解 平面图形上各点的速度分析 平面图形上各点的加速度分析 运动学综合应用举例 10.3 平面图形上各点的加速度分析 其中 建立如图的投影轴，由以上加速度合成矢量式，将各矢量投影 轴上得 例12 于是有 例12 10.3 平面图形上各点的加速度分析 将矢量式 投影到投影轴上得 故C点的加速度大小为 10.4 运 动 学 综 合 应 用 举 例 图示平面机构，杆 和OC的长度均为r，等边三角形ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆 、OC及套筒铰接；直角折杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时， 杆水平，B、C、O三点在同一铅垂线上，杆OC的角速度为 ，角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。 解：三角板作平面运动，在图示瞬时瞬心 和B点重合。 于是 三角板的角速度为 例13 * 10.2 平面图形上各点的速度分析 椭圆规机构如图。已知连杆AB的长度 ，滑块A的速度 ，求连杆与水平方向夹角为 时，滑块B和连杆中点M的速度。 解：（1）基点法 AB作平面运动，以A为基点，则B点的速度为 B点的速度合成矢量图如图所示。建立如图的投影坐标，由速度合成矢量式，将各矢量投影到轴上得 例1 10.2 平面图形上各点的速度分析 以A为基点，则M点的速度为 M点的速度合成矢量图如图所示。建立如图的投影坐标，由速度合成矢量式，将各矢量投影到轴上得 例1 于是 方向如图所示。 10.2 平面图形上各点的速度分析 例1 解之得 （2）速度投影法 由速度投影定理财 得 解得 方向如图。 10.2 平面图形上各点的速度分析 （3）瞬心法 AB作平面运动，瞬心在 点。 方向如图。 例1 10.2 平面图形上各点的速度分析 如图所示，一个带有凸缘的轮子沿直线轨道纯滚动。已知轮心速度为 ，轮凸缘半径为R，轮半径为r，求其上A、B、C、D各点的速度。 解：（1）基点法 轮子作平面运动，以轮心O为基点，则A、B、C、D各点的速度为 速度合成矢量图如图所示。 例2 10.2 平面图形上各点的速度分析 下面先求平面图形的角速度 。 如图所示。 由于此式对任意时间都成立，故两边对时间求导有 由此可得 再对时间求导有 由此可得 例2 10.2 平面图形上各点的速度分析 取如图的水平投影轴 ，由以上的速度合成矢量式，将各矢量投影到 轴上得 例2 10.2 平面图形上各点的速度分析 （2）瞬心法 轮子作平面运动，其瞬心 和C点重合，如图所示。 则 方向如图所示。 例2 10.2 平面图形上各点的速度分析 曲柄肘杆式压床如图。已知曲柄OA长r以匀角速度转动，AB=BC=BD=l，当曲柄与水平线成 角时，连杆AB处于水平位置，而肘杆DB与铅垂线也成 角。试求图示位置时，杆AB、BC的角速度以及冲头C的速度。 解：连杆AB作平面运动，瞬心在 点，则 例3 10.2 平面图形上各点的速度分析 连杆BC作平面运动，瞬心在 点，则 方向如图所示。 例3 方向如图所示。 10.2 平面图形上各点的速度分析 图示机构，已知曲柄OA的角速度为 ， ， 角 ，求滑块C的速度。 解：AB和BC作平面运动，其瞬心分别为 和 点，则 方向如图所示。 例4 10.2 平面图形上各点的速度分析 直杆AB与圆柱O相切于D点，杆的A端以 匀速向前滑动，圆柱半径 。圆柱与地面、圆柱与直杆之间均无滑动，如图， 求 时圆柱的角速度。 解一：圆柱作平面运动，其瞬心在 点，设其角速度为 。 AB圆柱作平面运动，其瞬心在 点，则 即 亦即 故 例5 10.2 平