机械手安装教程基础版.pdf

机械手安装教程基础版 首先我们来到神奇的机械时代。机械与电子无比紧密结合的时代。首先，我们所制作的 机械手是由3D 打印机打印的。所以随时都可能改型。对于图片与实物不符请同学们不要惊 讶。在安装机械手之前我们要学一下动力部件的控制方法。 本机械手使用的是航模舵机作为动力部件。舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线， 分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地 线，红色为电源正极线，橙色为信号线。 舵机的转动的角度是通过调节 PWM （脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM （脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms （50Hz ），理论上脉宽分布应在1ms 到2ms 之 间，但是，事实上脉宽可由 0.5ms 到 2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角 0 °～180°相对应。 有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也 会有所不同。 下面我们来安装机械部分。 1 底座 底座下放有3 个4mm 的安装孔可以固定在任何物体的平面上。 在底座中心装一个舵机。 导线从线槽中穿过。在舵机没有导线一侧安装一个螺钉（用自攻钉在舵机包装中有）。 拿出长条舵机臂按图方向装好，不要上螺丝。（记住长条舵机臂方向） 2 圆盘 看圆盘的背面有一个长条舵机臂形状的槽和两个 M3 螺母形状的槽。 现在向槽内装入两个M3 螺母。如果装不进去可用锉刀修一修。 再装上长条舵机臂。一定要用锉刀修一修才能装进去，如果太松会影响机械手的转动精度。 将盘和底座装到一起（主要方向）。为了防止 M3 螺母掉下可以用胶带固定。 装入自攻钉。 3 上座 拿出上座和圆盘结合安装上螺丝。注意，悬出部分与导线方向相同 4 舵机压片 修整舵机压片中间的孔将舵机装入。为了方便装入可将商标去掉。（修量比较大。因为不同 厂家的舵机尺寸有误差） 将舵机调整到中间。偏左30 度装上短舵机臂。 5 主臂 用锉刀修主臂长孔使之能放下舵机短臂。 将上座的2 个孔用4.2 钻头钻一下 用15mm 长无头销将主臂与上座链接 在上座装入舵机 装上螺丝（不要旋转的太紧。不要让舵机压片变型） 6 副臂 用4.2 钻头钻一下3 个孔。用16 的销钉链接主臂与副臂 7 三脚架 三脚架的3 个用4.2 的钻头钻一下。用10mm 带头销装到主臂上。 8 连杆 用16mm 销钉与副臂链接 9 舵机臂延长杆 用4.2 钻头钻一下2 个孔 用16mm 销钉与连杆链接 见4 将舵机装好。与舵机臂延长杆装配并安装螺丝。（M3X10） 8 连杆 用10mm 销钉与三脚架两端链接。 用10mm 与上座链接（） 10 爪子架子 爪子架子与舵机相连。在导线相反方向安装螺丝。 用20mm 无头销链接副臂 用4.2 钻头钻一下爪子架子上面的孔。用10mm 销钉链接连杆 基本成型 11 大、小齿轮和爪子 大齿轮要和爪子粘接我用的是模型万能胶 小齿轮和短舵机臂粘接为了调整高度要加入一个螺母 用m3X16、m3X10 的螺丝安装爪子 最后安装小齿轮到舵机上。要装上螺丝。我会把多出来的舵机臂剪掉。 机械部分结束 作者：马宇昆