项目6：机械手自动控制教材教学课件.pptVIP

电气与PLC控制技术 电气与PLC控制技术 项目六 机械手自动控制 学习目标 知识目标 （1）掌握三菱FX系列PLC步进指令的用法； （2）掌握状态转移图的编程方法、及其转换梯形图的编程规则； （3）掌握机械手自动控制的工作原理。 （4）了解PLC控制程序结构化程序设计方法。 （5）熟悉PLC顺序控制系统的程序设计方法。 （6）掌握PLC控制系统设计的方法和步骤。 能力目标 （1）掌握控制系统常用的工作方式及控制面板的设计； （2）掌握用PLC对简易机械手控制的设计方法； （3）掌握工程中PLC的选型及硬件配置。 6.1 任务分析 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。 机械手可避免人体受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，降低工人的劳动强度。 图6-1 机械手工作示意图 6.2 状态转移图及步进顺控指令 6.2.1 状态转移图 状态转移图是一种用状态继电器来表示的顺序功能图(Sequential Function Chart，简称 SFC图)， 是FX系列PLC专门用于编制顺序控制程序的一种编程方式。 X1 X2 S21 S20 Y1 Y3 SET Y2 6.2.3 状态图中的基本元素 主要由步（静步/动步）、转移条件、有向线3个要素组成。 工作步1 转移条件1 有向线 触点或电路块 初始步 动作1 动作2 转移条件2 工作步2 动作1 动作2 S0-S9 S20-S899 线圈指令 或 功能指令 概念： X1 X2 S21 S20 Y1 Y3 SET Y2 状态图的构成规则： 1、步与步不能直接相连，必须用转移分开。 2、转移与转移不能相连，必须用步分开。 3、步与步之间的连接采用有向线，从上→下或由左→右画时，可以省略箭头。当有向线从下→上或由右→左时，必须画箭头，以明示方向。 4、至少有一个起始步。 STL指令用于“激活”某个状态。 与STL相连的起始接点要使用LD、LDI指令。 使用STL指令使新的状态置位，前一状态复位。 在STL接点接通转为断开后，仍要执行一个扫描周期。 STL指令仅对状态继电器有效。 STL指令和RET指令要成对使用。 6.2.2.3 RET指令 RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为 。 状态转移程序的结尾必须使用RET步进返回指令。 Y 1 SET S 21 RET X 7 S 20 Y 5 X 1 RET 6.2.5 步进顺控指令应用注意事项 一、与STL步进触点相连的触点应使用LD或LDI指令。最后一个STL电路结束时必须使用RET指令，否则会出现“程序语法错误”信息。 二、初始状态可由其他状态驱动，但运行开始时，必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。 三、STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。 6.2.5 步进顺控指令应用注意事项 四、由于CPU只执行活动步对应的电路块，因此，使用STL指令时允许双线圈输出，即不同的STL触点可以驱动同一软元件的线圈，但是同一软元件的线圈不能在同时为活动步的STL区内出现。 状态软元件S在状态转移图中不能重复使用，否则会引起程序执行错误。 五、在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。 六、并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过8条，总的支路数不能超过16条。 七、若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移。 八、STL触点右边不能紧跟着使用入栈（MPS）指令，也不能与MC、MCR指令一起使用。 九、需要在停电恢复后继续维持停电前的运行状态时，可使用S500～S899停电保持状态继电器。 6.2.6 单流程状态转移图的编程 单流程 所谓单流程就是指状态转移只能有一种顺序，没有其他的可能。 有单流程构成的状态转移图就叫做单流程状态转移图。 编程方法和步骤： 根据控制要求，列出PLC的I/O分配表； 将整个工作过程按工作步序分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态； 理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序； 找出每个状态的转移条件和转移方向； 根据以上分析，画出控制系统状态转移图； 根据状态转移图画出梯形图和指令表。 编程实例 图6-15 台车自动往返示意图 SQ2 (X012) SQ1 (X011) SQ3 (X013) M 启动 SB (X000) 暂停5秒 停止 Y021 Y021 Y023 Y023 X013 Y021 X012 　 Y023 X011 X0