[航空航天]液压转台摩擦模型优化辨识.pdf

第 31卷第 6期 兵 工 学 报 V01．31 No．6 2010年 6月 ACTA ARMAMENTARII Jun． 2010 液压转台摩擦模型优化辨识 郭敬 ，杨继志，刘瑞敏 (北京航天试验技术研究所 ，北京 100074) 摘要 ：针对液压转台系统存在的非线性动态磨擦辨识精度不高的问题，提 出将一种基于优化 策略的算法应用于液压转台的LuGre摩擦模型参数辨识以提高动态摩擦辨识精度。基于优化策略 的遗传模拟退火算法既具有遗传算法的全局性和并行性，又具有模拟退火算法的局部搜索能力，可 以提高非线性动态摩擦辨识精度。在介绍液压转台LuGre摩擦模型基础上，推导 了基于优化策略 的LuGre摩擦模型动态摩擦参数和静态摩擦参数的辨识方法并应用于液压转台系统，最后 的仿真 实验验证 了这种方法的有效性。 关键词 ：流体传动与控制 ；摩擦；优化策略；液压转台；参数估计 中图分类号 ：TP271．31 文献标志码 ：A 文章编号 ：1000—1093(2010)06-0855-05 ParameterIdentificationforFriction ModelforHydraulic SimulatorBased onOptim ization GUO Jing，YANG ji-zhi，LIU Rui—min (BeijingInstituteofAerospaceTestingTechnology，Beijing100074，China) Abstract：Aimingatinaccurateidentificationfornonlineardynamicfrictionparametersinhydraulicsimu- lator，thispaperpresentsanoptimizationalgorithm usedinLuGrefrictionmodelidentification．Itisused todevelopatwo—stepofflineidentificationmethodologyofLuGrefrictionparameters．Thegeneticsimula— tedannealingalgorithm basedontheoptimizationhasboth notonlythecapabilityofgloballysearching andparallelcomputationofgeneticalgorithm ，butalsothepowerfullocallysearchingcapabilityofsimula— tedannealingalgorithm ，and can improvetheidentification precisionofdynamicfrictionmodelgreatly． OnthebasisofintroductionofLuGrefrictionmodelofrthehydraulicsimulator，amethod forthestatic anddynamicLuGrefrictionparameteridentificationswasderivedandappliedtohydraulicsimulator．The simulationresultsverifythefeasibilityandtheeffectivenessofthemethod． Keywords：turnandcontroloffluid；friction；optimum strategy；hydraulicsimulator；parameteridenti— fication