《自动控制原理》课件 第六章.ppt

五、基本控制规律 3、积分（I）控制规律 5、比例-积分-微分（PID）控制规律 2、无源滞后网络（等效于PI控制器） 3、无源滞后-超前网络（等效于PID控制器） 无源滞后超前网络的特点： 2、有源比例-微分（PD） 4、有源比例-积分-微分（PID） 例1：设单位负反馈系统的开环传递函数为 2、串联滞后校正： 串联滞后校正的一般步骤： 例2：设控制系统如图所示。若要求校正后系统的静态速度误差系数等于30(s-1)，相角裕度不低于40°，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3(rad/s)，试设计串联校正装置。 本章小结 根据系统的工作过程说明系统的工作原理； 系统原理方框图的画法。 令： 所以，校正装置的传递函数为 3）计算超前网络参数a和T 所以，校正后系统的开环传递函数为 6-3 串联校正 dB -20 0 40 100 0.1 1 10 ? -20dB/dec 20 -40 -40dB/dec 20 L?(?) 2.2 8.8 20lga=12 -20dB/dec L??(?) ???c=4.4 4）画出校正后的对数幅频渐进线，验证 。 6-3 串联校正 所以，校正后系统的性能指标均满足给定要求。 6-3 串联校正 超前校正的特点： 2）当未校正系统的相频特性曲线在截止 频率附近急剧下降时，若用单级的超 前校正网络来校正，将收效不大。 1）超前校正主要用于系统稳态性能满意， 而动态性能有待改善的场合。 6-3 串联校正 利用滞后网络或PI控制器的高频幅值衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而提高相角裕度，改善系统动态性能；或保持原系统已满足要求的动态性能基本不变，减小系统的稳态误差。 6-3 串联校正 2）利用已确定的开环增益，计算未校正系统的截止频率 、幅值裕度 h 和相角裕度? ； 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K ； 3）选择不同的频率 ，计算或查出不同的?值，在Bode图上绘制 曲线； ) ( c w g ￠ ￠ 6-3 串联校正 5）由下式确定迟后网络参数b和T 。 6）验算已校正系统的相角裕度??? 和幅值裕度h(dB) 。 4）根据相角裕度???要求，选择已校正系统的截止频率 ； 6-3 串联校正 R(s) C(s) _ K s(0.1s+1)(0.2s+1) 6-3 串联校正 解： 1）确定开环增益 系统为I型系统，其静态速度误差系数为 所以，系统开环传递函数 2）画出未校正系统的对数幅频特性渐进线L?(?)，求? 。 6-3 串联校正 dB -20 0 40 10 0.01 0.1 1 ? -20dB/dec 20 -40 -60dB/dec 29.5 ??c=12 L?(?) 60 80 -60 -80 -40dB/dec 由图得未校正系统的 未校正系统的? ： 6-3 串联校正 dB -20 0 40 10 0.01 0.1 1 ? -20dB/dec 20 -40 -60dB/dec 29.5 ??c=12 L?(?) 60 80 -60 -80 -40dB/dec 3）绘制?(???c)曲线： 20o 80o 60o 40o 0o ?(???c) 46.5o ???c=2.7 21 6-3 串联校正 4）选择???c 根据性能指标要求： 5）确定迟后网络参数b和T。 所以，迟后校正网络传递函数为 6）验算： dB -20 0 40 10 0.01 0.1 1 ? -20dB/dec 20 -40 -60dB/dec 29.5 ??c=12 校正前后系统对数幅频特性渐进线 L?(?) 60 80 -60 -80 -40dB/dec 20o 80o 60o 40o 0o ?(???c) 46.5o ???c=2.7 21 1/T=0.024 1/bT=0.27 -40dB/dec -20dB/dec L??(?) 校正后系统的相角交界频率?g 所以，校正后系统的幅值裕度h ? 校正后系统性能指标满足要求。 例：设系统的结构图如图所示，图中 1、若要求系统的静态速度误差系数 ，试判断系统是否稳定； 2、为了使系统获得大于30°的相角裕度，采用校正装置进行串联校正。试用Bode图证明校正后能满足要求； 3、试述串联校正装置对系统稳定性的影响。 作业： 1-2 1-3 自 动 控 制 原 理 2011年11月 唐 求 电气与信息工程学院 第六章 线性系统的校正方法 系统的设计与校正问题 6-1 常用校正装置及其特性 6-2 串联校正 3 反馈校正 4 6-3 6-4 复合校正