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实验二 计算机控制系统的设计 一）、计算机控制系统的间接设计 1、设计步骤： 先根据系统的性能指标设计连续控制器D(s)； 再采用相应离散化方法将连续控制器与连续被控对象离散化为D(z)和G(z)； 验证离散后性能指标是否满足要求。 2、常用指令： 1）连续系统的离散化 命令格式：sysd=c2d(sys,Ts,’zoh’) ‘zoh’表示 采用零阶保持器，可缺省 Or: sysd=c2d(sys,Ts,tustin) 表示采用双线性变换 离散系统的描述 传递函数描述： sys=tf(num,den,Ts) 零极点描述： sys=zpk(z,p,k,Ts)%若无零/极点，则用[]表示； 离散系统的时域分析 Impuls、step、lsim命令都可以用来仿真计算离散系统的响应,仿真时间t可缺省 格式： impulse（sysd,t） step(sysd,t) lsim(sys,u,t,x0),x0设定初始状态，缺省时为0 3设计实例： 对G(S)： G(S)=1/S(10S+1)，要求系统性能指标为：超调量小于20%，调节时间小于10S，单位斜坡输入跟踪误差小于1，设计数字控制器。 1）二阶系统阶跃响应指标公式主要有： ，，可知， ，， 2)校正后系统的稳态误差为： 3)可求出连续控制器D(S)，再采用”ZOH”离散；采样周期为0.1；程序如下： clear all; clc; num1=1; den1=[10 1 0]; g=tf(num1,den1); %求校正后连续系统的开环及闭环传函 theta=0.2; ts=10; tr=6; a=log(theta); kesi=-a/sqrt(3.14^2+a^2); kesiwn1=3.5/ts; wn1=kesiwn1/kesi; wn2=(3.14-kesi)/(tr*sqrt(1-kesi^2)); wn3=4*kesi; wn=max(max(wn1,wn2),wn3); kesiwn=kesi*wn; num2=[wn*wn]; den2=[1 2*kesiwn 0]; syso=tf(num2,den2); syscl=feedback(syso,1); figure(1); step(syscl,r); %%求连续控制器传函 ds=syso/g; syso,ds %选择采样周期离散并求响应 T=0.1; dsd=c2d(ds,T,zoh); gd=c2d(g,T,zoh); dsd,gd sysold=dsd*gd; syscld=feedback(sysold,1); figure(2); step(syscl,r,syscld,k) figure(3); t=0:T:10; u=0.01*t; lsim(syscld,u,t,0); *******观察不同的采样周期下对阶跃响应的影响！！！ T=0.2S T=0.1S 看G(Z)和D(Z)的表达式： gd ( 为广义对象 ) 0.0004983 z + 0.0004967 ----------------------- z^2 - 1.99 z + 0.99 dsd (为离散控制器) 33.29 z - 32.98 --------------- z - 0.8467 二）、数字控制器直接设计：最少拍系统设计 例：设单位反馈线性定常系统的连续部分和零阶保持器的传递函数分别为： ， ，采样周期T=1秒。要求系统在单位斜坡输入时实现最少拍控制，求数字控制器的脉冲传递函数。 1、最少拍系统设计： 解：（1）确定有零阶保持器的广义对象 （2）输入为单位斜坡时，最小拍系统应具有的误差脉冲传递函数、闭环脉冲传递函数分别为： （3）确定数字控制器 （4）闭环系统输出： 数字控制器的输出： 程序： clear all; clc; G=zpk([],[0,-1],1); %零极点形式的被控对象 T=1; %采样周期 Gd=c2d(G,T,zoh); %广义被控对象脉冲传函 phie=tf([1 -2 1],[1 0 0],T); %误差脉冲传函 phi=tf([0 2 -1],[1 0 0],T); %闭环脉冲传函 D=phi/(Gd*phie); %数字控制器脉冲传函D(z) Gd,D [num1,den1]=tfdata(Gd,v); [num2,den2]=tfdata(D,v); y_1=0;y_2=0; e_1=0;e_2=0; ud_1=0;ud_2=0;ud_3=0;ud_4=0;ud_5=0; yd_1=0;yd_2=0;