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挖掘机器人遥控电路及视觉目标识别系统设计 目 录 摘要 1 1 绪论 2 1.1 选题背景 2 1.1.1 传统挖掘机的缺点 2 1.1.2 智能挖掘机的特点 2 1.1.3 国内外挖掘机行业的发展及差距 3 1.2 机器视觉 3 1.2.1 机器视觉概述 3 1.2.2 机器视觉的优点 4 1.3 人类视觉与机器视觉的比较4 1.4 课题的来源 5 1.5 研究内容 5 2 研究方案 6 2.1 总体流程 6 2.2 摄像头安装位置确定 6 2.3 特征标记及图像处理 7 2.4 数据处理及通信 8 3 图像处理及通信基础 10 3.1 图像采集 10 3.2 静态图像预处理 11 3.2.1 图像增强 11 3.2.2 二值化处理 12 3.2.3 图像分割 13 3.2.4 边缘检测 15 3.3 特征提取与数据处理 16 3.3.1 中心定位方法 17 3.3.2 数据处理 17 3.4 无线通信 18 3.4.1 蓝牙的技术特点 18 3.4.2 蓝牙体系结构中的协议 18 4 上位机设计 19 4.1 图像采集程序设计 19 4.2 特征标记 20 4.3 图像处理及目标识别 21 4.4 无线通讯 26 4.5 系统界面设计 27 5 下位机设计 29 5.1 AT89C52 串口资源 29 第 1 页 挖掘机器人遥控电路及视觉目标识别系统设计 5.2 串口接收程序 29 5.2.1 串行通信方式 29 5.2.2 串行通信的错误校验 31 5.2.3 波特率与定时器初值的关系 31 5.2.4 无线通信模块介绍 32 5.2.5 通讯方式 32 5.2.6 串行口编程与实现 33 5.3 驱动电机程序 33 5.4 数码管显示程序 34 5.4.1 数码管显示原理 34 5.4.2 数码管显示方式 35 5.5 直流电机驱动电路的设计 36 5.5.1 直流电机的工作原理 36 5.5.2 MOS 管的直流电机驱动电路 37 6 结束语 39 7 致谢 40 参考文献 41 第 2 页 挖掘机器人遥控电路及视觉目标识别系统设计 摘要 近年来，随着矿业和重工业生产规模的快速发展，挖掘机将担负起重要的挖掘 开采任务。考虑到工矿作业环境经常存在一定的危险性，就需要进行无人化远程操 作。这就需要及时跟踪挖掘机的运行状态，进而实现有效地远程操作。 本课题利用NI 公司的Labview 2010 软件和NI Vision 组件，通过单目CCD 采 集挖掘机的铲斗实时运行状态，经过图像增强、二值化、滤波有效地提高了图像的 清晰度。进而，通过模板匹配识别铲斗和挖取目标（砖块），确定其位置。采用无 线蓝牙通讯技术，上位机发送指令给下位机（单片机），控制挖掘机的铲斗运动进 行系统定位。准确的系统定位是无人化远程挖掘机控制系统设计的关键核心所在。 通过采用单目CCD 摄像头远距离测距，可节省大量检测器材。无需人员现场作 业，更安全，而且精确度更高，也为无人化自动智能操作做了前期准备。同时，利 用了Labview 软件的稳定性、灵活性、及时性和高性价比等优点，便于对整个系统 及时升级更新，提高了系统的鲁棒性和适应性。利用以上这些优势大大降低了整个 系统的成本投入，缩短了系统开发周期，提高产品收益。这也说明了机器视觉将是 未来产品检查、测量和识别发展的必然趋势。 关键词：挖掘机 CCD 无线蓝牙 机器视觉 虚拟仪器 第 1 页 挖掘机器人遥控电路及视觉目标识别系统设计 1 绪论 1.1 选题背景 1.1.1 传统挖掘机的缺点 作为人类开发利用资源和进行基础建设最为有力的工具之一，挖掘机在能源开 发